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轮胎与路面的摩擦系数与滑移率的关系 轮胎与路面的摩擦系数与滑移率的关系 间接单独控制 修正侧控制 桥控制和修正的桥控制 桥控制和对角桥控制 挂车和牵引车组合后，挂车通常有一个上仰角，对于多轴的钢板弹 簧悬挂挂车，必然导致各轴的轴荷不同。 也就是说同侧车轮的制动抱死气压是不一致的，而且挂车ABS通常 是一个电磁阀控制几个车轮，这样，挂车ABS就不能使每一个车轮 到达最优的制动力。 通过合理的布置传感器，可以获得比较满意的制动效果。 ISO7638(5针)线 ECU电源接口各针脚 ECU诊断口各脚 ECU诊断口外界设备 WABCO Confidential and Proprietary ABS 工作原理简介 轮胎与路面的摩擦系数与滑移率的关系 ABS工作原理 ABS控制原则 A类ABS和B类的区别 如何选择ABS系统和布置传感器 WABCO 挂车ABS－VCSII 介绍 从左图中可以看出，随着轮胎和地面之间滑移率的增加，它们之间的纵向摩擦系数缓慢减小，而横向摩擦系数则显著减小。 λ＝(Vw-Vv)/Vw×100％ 其中：λ为滑移率 Vw为车辆的速度 Vv为车轮 的速度 纵向及横向附着系数与滑转率关系的曲线 制动滑移率 ? = (?o - ?r)/ ?o Vr = ?o ×rdyn ? = (Vf - Vr )/ Vf ×100% ?＝制动滑移率 Vf=车辆速度 Vr=车轮速度 理论上讲，纵向摩擦系数反应了车辆制动力的大小，具体表现为制动距离的长短；而横向摩擦系数则反应了车辆保持稳定的能力（防止偏离跑道的能力）。 从上图中可以看出，在车轮抱死后，制动距离将变长。但是最严重的问题，此时的车辆丧失了稳定性。任何轻微的侧向力都将导致车辆的跑偏或者甩尾，而且由于车轮不能提供侧向力，此时驾驶员也无法进行转向。 ABS工作原理 ABS的目的：将车轮的滑移率进行控制在一个合理的范围内，充分利用纵向和横向摩擦系数。从而获得较短的制动距离和对车辆可操纵性。 ABS ECU（3)通过速度传感器（1)和齿圈（2)获得车轮的速度信号，并和车轮速度进行比较，以计算滑移率，并通过电磁阀（4)控制车辆的制动气压，从而实现对制动力的控制，从而最终实现对滑移率的控制。 ABS控制原则 理论上讲，只有为每一个制动气室分别配置一套传感器和电磁阀，才能真正充分利用地面和车轮的摩擦力。 早期的挂车ABS也是这样布置的，但是出于成本的考虑，在成熟的欧洲市场上，人们对挂车ABS的性能和价格进行了折中，并对挂车ABS进行了标准化：2S/2M，4S/2M，4S/3M，以及2S/1M。 注意：2S/1M是B类ABS，在欧洲不能用在O4类挂车上。 ECE R13 Annex 5 2.2.1 ECE R13 ABS控制原则 像这种为每个车轮配置一套传感器和电磁阀控制，就是所谓的“单独控制”，即IR( Individual Regulate)，因为这样ABS系统可以根据每个车轮的滑移情况进行制动力控制，从而获得最优的制动力。 而在挂车上没有为每一个车轮配置一套传感器和电磁阀，而是几个车轮按照不同的控制原则组合在一起。 INIR：间接单独控制 SR：侧控制 MSR：修正的侧控制 AR：桥控制 MAR：修正的桥控制 IR：单独控制 单独控制 WABCO 挂车ABS－VCSII 1, 共两个电磁阀，可以增加第三电磁阀 2, 电磁阀和ECU组合在一起 3, 可以装两个传感器，也可以装四个传感器 IR控制 IR： 每一个车轮均配有一套电磁阀和传感器以控制制动力。 SR： 左右两侧的压力是相互独立的。每侧的压力都是根据一个速度传感器的信号进行控制的。 MSR控制 MSR: 同侧的两个传感器控制一个电磁阀。 左右两侧的压力是相互独立的。每侧的压力都是根据两个速度传感器的信号进行控制的，即为修正的侧控制。 MAR控制 INIR： 第一根轴上没有安装传感器，但是制动气压受电磁阀控制，就是间接单独控制，INIR。 MAR: 后桥上的两个制动气室的压力是根据两个传感器的信号进行控制的，即为修正的侧控制。 A类和B类ABS的区别 GB13594中，A类ABS和B类ABS的区别（GB13594-2003§ 5.3.3.2)： 简单的说：在对开路面（一边高附着，一边低附着)制动时， A类ABS制动的制动距离比B类ABS短。 如何选择ABS系统和布置传感器 三轴半挂车的传感器布置 对于普通三轴半挂车，推荐的安装方式为： 4S/2M，感应2,3轴 4S/2M，感应1,3轴 2S/2M，感应2轴 两轴半挂车的传感器布置 对于普通两轴半挂车，推荐的安装方式为： 4S/2M，感应1,2轴 2S/2M，感应1