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4-5 线性连续系统的稳定性 线性连续系统的稳定性的求法比较多，对于时变系统可根据状态转移矩阵来研究稳定性，对于线性定常系统还可根据A阵的特征值来判定。下面我们根据李雅普诺夫第二法来研究系统的稳定性。 由于Q阵的形式可以任意给定，并且最终的判断结果与正定阵Q的不同选择无关。故最方便也是最简单的选择是选取Q＝I(单位阵)。这时李亚南诺夫方程就成为 ： 根据上式求出P阵，用赛尔维斯特判据来检验其正定性，当P阵是正定阵时，则 为一致渐近稳定的，并且是一致大范围渐近稳定的 4-6 线性定常离散系统的稳定性 线性定常离散系统的状态方程为： 是系统的平衡状态 选取李亚甫诺夫函数为 ： 式中，P为 正定的对称常值矩阵。 显然V[x(k)]为正定， 的差分方程为： 上式称为李亚甫诺夫方程。与线性定常连续系统类似，判别 系统的渐近稳定性时，通常是给出一个正定对称常P，然后用上式求出P阵，并验证其正定性。如果P阵是正定的，则 为一致渐近稳定的，且是一致大范围斯近稳定的。 第四章 系统的稳定性 现代控制理论基础 主讲人:荣军 E-mail:rj1219@163.com 4-1 稳定性一般概念 对于一个实际的控制系统，其工作的稳定性无疑是一个极其重要的问题，因为一个不稳定的系统在实际应