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第一章 质点与刚体的运动学 一. 质点运动学 1. 基本概念 参考体、参考系、坐标系; 惯性系、非惯性系. 2. 矢量法描述 r r (t ), v r (t ), a r (t), A 动系中的矢量 dA dA 矢量求导方法: A