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第九章 CAN数据传输系统 第九章 CAN数据传输系统 CAN数据传输系统 CAN（Controller Area Network）即控制器局域网，可以归属于工业现场总线的范畴，通常称为CAN bus，即CAN总线。 CAN 最初出现在汽车工业中，80年代由德国Bosch公司最先提出。最初动机是为了解决现代汽车中庞大的电子控制装置之间的通讯，减少不断增加的信号线。 汽车车载网络的分类 按功能和速率： A类：面向执行器、传感器的低速网络 B类：面向模块间数据共享的中速网络 C类：面向多路、实时闭环的高速网络 D类：面向信息、多媒体系统的网络 E类：面向乘员的安全系统 CAN总线特点 CAN总线是一种串行数据通信协议。 多主机方式工作。不分主次，每个节点都可为主，均可向它点发出信息。 网络上的节点（信息）可分成不同的优先级，可以满足不同的实时要求。 CAN采用非破坏总线仲裁技术：冲突-仲裁-优先级高先行。 可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播几种传送方式接收数据。 CAN总线特点 直接通信距离最远达10km（速率5KB/s以下）。 通信速率最高可达1MB/s（此时距离最长40m）。 节点数实际可达110个。 采用短帧结构，每一帧有效字节数最多为8个。 CAN的每帧信息都有CRC校验，检错效果好 通信介质选择灵活。可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维等。 节点在错误严重的情况下，具有