汽车五自由度4WS模型的建立与仿真分析比较.PDFVIP

第35卷第6期 拖拉机与农用运输车 V01．35No．6 TractorFarm 2008年12月 Transporter Dec．，2008 汽车五自由度4WS模型的建立与仿真分析比较 刘竞一，杨志刚 (重庆交通大学机电学院，重庆400074) 摘要：对四轮转向系统建立一个五自由度车辆非线性动力学模型，并进行仿真分析，与现有的4WS模型进行比较，以证明其能 更好地反映车辆实际的动力学响应。用“牛顿力学”理论来建立平衡方程，物理运动分析也较为完善。并进行了精确的仿真，时建立 汽车四轮转向模型来说无疑是一个突破，不仅能对汽车各个方向的运动建立严密的平衡方程式，仿真结果也更为准确．有利于更进 一步地对汽车动力学运动进行分析。 关键词：五自由度；4WS模型；力矩中心；仿真；比较 中图分类号：0322；U461．1 文献标识码：A 文章编号：1006一O006(2008)06—0021—04 EstablishmentandSimulationof5DOF4WSVehicleModel LIU Jing·yi，YANGZhi-gang of (Machine—electrical 400074。China) CollegeChongqingJiaotongUniversity，Chongqing establishesa 4WSnonlinear Abstract：The vehicle it and paper five·degree-freedomdynamicsmodel，thenanalyzes withothermodelswhichhavebeenestablishedfor thebetter ofit．Itisa compares proving dynamicsresponse breakthrough withthe of“Newton for 4WSmodel Mechanics”，the callnot establishing theory perfectphysicalanalysis。which only establishdetailed foreachdirectionof alsocan moreaccuratesimulatedresults．Itisof equations motion，but get advantage forfurther research． model；Moment Keywords：Five-degree-freedom；4WScenter；Simulation；Comparison 基于四轮转向系统良好的机动性和灵活性，已有越来越多的研 为原点D，此点固结于汽车。以汽车纵向水平轴为z轴，前进方向为 究机构和人员对四轮转向(