平面运动机构及自由度.ppt

1.根据机械的功能分析其组成和运动情况。 2.选择机械的多数构件的运动平面为投影面。（以正确表达清楚为原则） 3.按适当的比例定出各运动副间的相对位置，用规定的简单线条和符号画出机构运动简图。 有时仅为了表示机械的组成和运动情况，可以不严格按比例绘图。即机构简图（示意图）。 4.构件编号（小写阿拉伯数字），运动副的字母（大写英文字母）和主动件运动方向的标注。 标注作回转运动的主动件运动方向时应注意：单箭头一般表示可作整周回转运动，双箭头表示作摆动回转运动。 构件的符号表示 绘制图示的颚式破碎机的机构简图 第三章 平面机构的结构分析 掌握机构及运动副的概念、绘制机构运动简图 二 熟练计算机构自由度，了解机构组成原理 三 了解平面机构的运动简图及自由度 一 机构的组成 §3-1 零件：机器、设备的最基本组成单位，按照 获得方式可分为 标准件： 结构、大小等已标准化，可购买获得 非标准件：需自行设计、加工 构件：机器中每一个独立的运动单元体 机架：机构中的固定件或相对固定构件称为机架。 原动件：直接接受能源或最先接受能源作用有驱动力或力矩的构件 从动件：随原动件的运动而运动的其他活动构件 机构的组成 §3-1 机构的组成 §3-1 运动副：两构件直接接触而又能产生一定形式的相对运动 的连接 低副：两构件通过面接触组成的运动副 转动副：两构件只能产生相对转动 移动副：两构件只能产生相对移动 高副：两构件通过点或线接触组成的运动副 转动副：形成运动副的两个构件只能在一个平面内相对转动，约束掉两个移动自由度。如铰链联接、轴和轴承联接。 移动副：形成运动副的两个构件只能沿某一直线作相对移动，约束掉一个移动和一个转动自由度。如滑动件与导轨、活塞与气缸的联接。 运动链：由运动副连接而成的系统 闭链，运动链的各构件构成了首末封闭的系统 开链，运动链的各构件不能构成首末封闭的系统 机构的组成 §3-1 机构运动简图是表示机构的组成和相对运动关系的简明图形。表示平面机构的运动简图称为平面机构的运动简图。在机构运动简图中，不考虑构件外形和运动副的具体结构，仅用简单线条和符号表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的相对位置，突出表达机构的运动关系。 只要求大家掌握机构简图的绘制。当然，任何一个机构在原动件运动时，其余构件都会有相应的运动轨迹，画简图时，我们一般只画某一瞬时状态的运动简图。 机构的组成 §3-2 抽水筒机构及其机构运动简图 机构的组成 §3-2 构件运动的表示法 1．构件作单向运动时，左图表示直线运动，右图表示回转运动。 2．构件作往复运动时，左图表示直线运动，右图表示回转运动。 转动副： 移动副： 1．在运动简图中，小圆圈表示转动副，圆心代表转动轴线；画剖面线（斜线）的构件为固定件(机架)。 运动副和构件的表示法 2.运动副的符号 解 1.构成与工作原理 该机由电动机通过带传动的大带轮5驱动偏心轴1绕轴线A转动时，驱使动颚2周期性摆动。 本例略去电动机和带传动，可将偏心轴视为原动件。主体机构为偏心轴（或称曲轴）1、动颚2、肘板3和机架4组成的铰链四杆机构。 2.传递路线 偏心轴1→动颚2→肘板3。 3.运动副类型的确定 每两个构件均构成转动副。 4.绘制运动简图，标注。 平面机构的自由度 §3-3 平面机构的自由度及其计算 一个作平面运动的自由构件有三个自由度（在直角坐标系中），即沿x、y轴方向的移动以及在xoy平面内的转动。 构件组成运动副后相对运动受到约束，自由度数目减少。 回转副 如图所示，约束了沿x、y轴移动的自由度，只保留一个转动的自由度。 移动副 如图所示，约束了沿y轴方向的移动和在平面内转动两个自由度，只保留沿x轴方向移动的自由度。 高副 如图所示，只约束了沿接触处公法线n-n方向移动的自由度，保留绕接触处的转动和沿接触处公切线t-t方向移动的两个自由度 结论： 1、每个低副引入2个约束，使机构失去2个自由度 2、每个高副引入1个约束，使机构失去1个自由度 若一平面机构有K个构件，除去固定件（1个），活动构件数n＝K－1，若机构中低副数目为PL，高副数目为PH，则该机构自由度 F 的计算公式为： F＝3n－2PL－PH 由公式可知，机构自由度F取决于活动构件的数目以及运动副的性质和数目。 解：