周衍柏《理论力学（第三版）》电子教案-第3章第4节.pptVIP

第三章 刚体力学 本节导读 空间力系和平行力系的简化 刚体运动微分方程 刚体平衡方程 §3.4 刚体运动方程与平衡方程 1 力系的简化 将所有空间力作用点都迁移到一点. 力是滑移矢量 力可沿作用线移动，不能随意移动 设F′为作用在刚体A点上的一个力, P为空间任意一点, 但不在F′的作用线上. F′ r A P F1 F2 在P点添上两个与F′的作用线平行的力F1及F2, 且 这样F′可以化为过P点的力F1和F′及F2所组成的一个力偶. 方向：永远垂直于力偶的作用面 大小：与轴位置选取无关. 因此, 力偶矩是一自由矢量，可以平行于 自身任意移动位置，不影响其效应. 力偶 所以可以把所有空间力化为过一点的力和力偶. 主矢使刚体平动状态发生变化 主矩使刚体转动状态发生变化 P点叫简化中心, 力的矢量和叫主矢, 力偶矩的矢量和叫对简化中心的主矩. 2 刚体运动微分方程 如果ri代表刚体中任一质点Pi 对静止系S原点O的位矢, rC 为质心C对O的位矢, 而ri′为Pi 对质心C的位矢, 动坐标系S′随质心作平动, 其原点与质心C重合. 则刚体质心C的运动方程为 刚体在动坐标系 S′中的相对运动对质心C 的总角动量满足 对固定坐标系中的定点O