周衍柏《理论力学（第三版）》电子教案-第5章部分作业讲解.pptVIP

第五章 部分作业讲解 解题方法和要点 虚功原理与达朗贝尔原理 虚功原理是关于力学平衡的普遍原理, 解题方法一般为: (1)判断约束是否为理想约束 (光滑接触, 刚性连接); (2)找出主动力及作用点; (3)确定自由度,并选择广义坐标; (4)由广义坐标和坐标变换公式把虚位移用广义坐标变分表示; (5)由虚功原理写出平衡方程,由于广义坐标的变分独立,可以解出问题. 对运动问题加入惯性力转化为平衡问题,就是达朗贝尔原理. 拉格朗日方程 利用广义坐标推导出来的拉格朗日方程对整个力学体系的运动提供了一个统一而普遍的解决方案.主要适用于完整体系(几何约束和可积分运动约束及不可解(双面)约束).在拉格朗日力学中,广义动量、广义坐标广义动能都内涵更丰富. 解题一般方法： (1)首先正确判断完整体系自由度,适当选取广义坐标.s=3n-k. (2)建立坐标变换公式,尽量不显含时间. (3)判断是否保守体系,分析用何种拉格朗日方程;用广义量表示动能, 用广义坐标表示广义力. 对于保守系统, 写出广义坐标表示的势能. 最后写出系统的拉格朗日函数. (4)列出拉格朗日方程;检查有无循环坐标,简化方程组. (5)利用初始条件解出拉格朗日方程. 如不是保守体系,要找