闭环直流电机控制系统结构设计.doc

闭环直流电机控制系统结构设计 第1章 概述 目前调速系统分为交流调速和直流调速系统，由于直流电动机具有良好的起、制动性能，调速范围广，静差率小，稳定性好以及具有良好的动态性能，在很多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。近年来，高性能交流调速技术发展很快，随着其应用范围的逐渐扩大，有着取代直流调速系统的发展趋势。 为了提高直流调速系统的动态、静态性能，通常要采用闭环控制系统。在对调速指标要求不高的场合，采用转速单闭环系统是最经济的选择，正因为这样，单闭环直流电机调速系统在日常生活中的应用越来越广泛，其良好的调速性能也被大众所认同。闭环系统把一部分的输出信号反馈回输入端，与输入端的信号进行比较，其差值作为实际的输入信号，能自动地调节输入量，提高系统的稳定性。在对调速系统有较高要求的领域，常利用直流电动机，然而，直流电动机开环系统稳定性不高，系统有较大转速差，不能够满足要求，所以可以利用转速单闭环系统来提高稳态精度。但是，采用比例调节器的负反馈调速系统还是有静差的，为了消除系统静差，可以采用积分调节器 代替比例调节器。 单闭环直流调速系统由整流变压器、晶闸管整流调速装置、平波电抗器、测速发电机、闭环控制系统组成。通过调整晶闸管的控制角来调节转速，非常方便，高效。 第2章 系统总体方案确定 直流电动机有三种调速方法： ①改变电枢电压调速 ②改变励磁磁通调速 ③改变电枢回路电阻调速 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢电压的调速方式是最好的。减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围小，只能在基速上作小范围弱磁升速。改变电阻只能实现有极调速。对于小功率调速系统调压调速的实现也是非常简单的。所以本设计方案确定调速方式为调压调速。 调节电枢电压需要有专门的可控直流电源，经常采用的3种 直流电源如下： ①旋转变流机组：由交流电机和直流电机组成，以获得 可调的直流电压。 ②静止式可控整流器：用静止式可控整流器也可获得可 调的直流电压。 ③直流斩波器\脉宽调制变换器：利用电力电子开关器件 斩波或进行 脉宽调制，产生可变平均电压。 旋转变流机组组成的（V-M）调速系统需要至少两台与调速电动机容量相当的旋转电机，还要一台励磁发电机，因此设备多，体积大，费用高，效率低，安装须打地基，运行有噪声，维护不方便，所以基本不被采用。由全控型电力电子器件组成的PWM调速系统比较先进，可靠性高、不会失控（避免了逆变颠覆恶性故障发生）且功率因数为1（节能减排），缺点是价格（成本）太高了。晶闸管整流控制直流的技术虽然落后了，但是技术成熟、价格（成本）低廉，虽然对电网依赖性强，容易失控导致逆变颠覆，但对于不可逆小功率电机控制系统来说 不必考虑逆变颠覆的情况，在考虑到成本的情况下，选择晶闸管是最优的。 由于直流电动机开环系统稳定性不高，系统有较大转速降落，不能够满足要求，所以采用转速单闭环系统来提高稳态精度。 综合上述情况，本设计采用由晶闸管组成的不可逆单闭环直流调压调速。 2.1 闭环调速系统的组成及其静特性 由自动控制原理可知，反馈控制的闭环调速系统是按被控量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会自动产生纠正偏差的作用。调速系统的转速降落正是由负载引起的转速偏差，引入转速反馈环的调速系统可以大大减少转速落差。 2.1.1 系统组成 图2-1 系统控制原理图 与电动机同轴安装一台测速发电机TG，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压Un，与给定电压Un*相比较后，得到转速偏差电压△Un，经过放大器A，产生电力电子变换器UPE所需的控制电压Uc，用以控制电动机的转速。这样的反馈控制系统按被调量（转速n）的偏差进行控制，只要被调量出现偏差，它就会自动产生纠正偏差的作用。 这里的平波电抗器用来减少电流的脉动和延长晶闸管导通的时间。 第3章 主电路设计 3.1主电路结构设计 由于三相半波可控整流电路在其变压器的二次电流中含有直流分量，不适合变压器的长期运行，所以不予采用。本设计采用三相桥式全控整流电路。 图3-1 主电路原理图 3.2主电路参数计算及元器件选型 3.2.1整流变压器T1参数计算 根据电机参数Ud=UN=220V，Id=IN=12.35A，忽略晶闸管导通 压降，由三相全控整流电路平均值公式： 当α=0时 解得: U2=90.0V I2=0.816Id=10.10A 由