无线遥控循迹小车设计方案.docVIP

无线遥控循迹小车设计方案 方案设计与论证 本次竞赛要求制作的小车能够循黑线前进并且达到竞速的目的，而且要显示走过的时间和速度。并且有按键起车与声光语言提示。根据题目的要求，我们组设计了以下几种方案并对各方案进行了论证与分析。 电机驱动部分论证与分析 方案1：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。但是电阻络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格昂贵。更主要的问题在于一般电动机的电阻较小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且很难实现。 方案2：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢，机械 结构易损坏，寿命较短，可靠性不高。 方案3：采用达林顿管TIP4组成的PWM电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的状态，精确调整电机转速。 方案4：采用L298N来控制电机的正转和反转来实现小车的前进和后退，并且如果再利用上PWM，就可以实现整车的加速与减速，精确小车的速度。 基于上述理论分析，拟选择方案4。 传感器探测部分论证与分析 方案1：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。 但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。因此我们考虑其他更加稳定的方案。 方案2：用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，但是工作不够稳定，且容易受外界光线的影响，因此我们放弃了这个方案。 方案3：用RPR220型光电对管。RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，而接收器是一个高灵敏度，硅平面光电三极管。 方案：采用节4.2V可充电式锂电池串联共V给直流电机供电，经过78的电压变换后给支流电机供电，给单片机系统和其他芯片供电。因此，我们放弃了方案：采用V蓄电池为直流电机供电，将12V电压降压、稳压后给单片机系统和其他芯片供电。蓄电池具有较强的电流驱动能力以及稳定的电压输出性能。蓄电池的体积过于庞大，使用极为不方便方案： 采用节V锂电池供电，电压达到，经78稳压后给支流电机供电，给单片机系统和其他芯片供电。 单片机控制工作图 原理分析与硬件电路图 系统总体设计 基于上述各方案的论证与分析，我们确定了最终方案。整个系统采用11V锂电池供电。系统的总体结构框图如图1所示。 系统总体框 单片机资源分配 STC89C52单片机是把那些作为控制应用所必需的基本内容都集成在一个尺寸有限的集成电路芯片上。它由如下功能部件组成，8位微处理器、128字节数据存储器、8k程序存储器、p1、p2、p3、p4四个8位并行I/O口、1个全双工的串行口，具有四种工作方式。可用来进行串行通讯，扩展并行I/O口，甚至与多个单片机相连构成多机系统，、片内有2个16位的定时器/计数器， 具有四种工作方式。具有5个中断源，2级中断优先权及特殊功能寄存器。它们都是通过片内单一总线连接而成，其基本结构依旧是CPU加上外围芯片的传统结构模式。但对各种功能部件的控制是采用特殊功能寄存器的集中控制方式。为了合理调用单片机的资源,如图2-2是单片机资源分配图。 图2-2 单片机资源分配图 电机驱动模块 我们主要采用L298驱动两台直流电机电路如图所示，。L298可驱动2个电动机，OUT1，OUT2和OUT3，OUT4之间可分别接电动机，本实验装置我们选用驱动两台直流减速电动机。5，7，10，12脚接输入控制电平，控制电机的正反转。2，3，13，14四个脚连接直流减速电机。6，11脚接PWM信号（即EnA，EnB接控制使能端）控制电机的停转。四组光耦对输入、输出电信号起隔离作用。8脚接地。表是L298N功能逻辑真值表图。 Ven为6，11脚。IN1=IN3，IN2=IN4. IN1为5脚。 IN2为7脚。 IN3为10脚。 IN4为12脚。 表 L298驱动电路真值表 ENA=ENB=1 IN1=1 IN2=0 转 IN1=0 IN2=1 转 ENA=ENB=0 IN1=IN2=1(或0) 停止 IN1=1(或0)，IN1=IN2 停止 由表可知同为低电平电机停止同为高电平电机正或反转。 L298驱动两台直流电机电路图 循迹探测模块 小车循迹原理是小车在贴有黑胶带的白色路面上行驶时，由于黑线和