多个相关测量的融合算法及其最优性.pdfVIP

船粒垆碰捻替‰ w蠹：糕 文章编号：1002—0411(2∞5)06舶90．06 多个相关测量的融合算法及其最优性 欧连军，邱红专，张洪钺 (北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京100083) 摘要：将不相关测量融合算法推广到了相关测量的融合．对两种方法进行了比较：第一种是先用本文 提出的融合算法将多个相关测量进行融合，然后将融合后的测量用于bl瑚n滤波；第二种是直接将多个相关 的测量用于Kalm肌滤波，理论分析证明两种方法是等价的，因而也证明了本文融合方法的最优性．仿真结果 表明了理论分析的正确性．’ 关键词：多传感器测量融合；相关测量融合；数据融合；K81lmn滤波 中图分类号：聊3 文献标识码：A C鲫related andIts Mul印k M哪u舢明ts№Al刚thInop石ma吐ty Ou u如0un，QIuHong—zlluall，zHANGH叽g—yIle (＆W矿A曲Mlbn 100083，c^h珏) s妇∞d凰帅妇z凸：曲棚如，．鼬w‰^们灯，成油w Abs咖ct：皿e 0f岫c0溅edIIIe明uTementsis既tendedtothec衄eofco肿kedmeaH】re— fllsi叩al鲥thm ments．Twome血od8are u8幅th8 me∞u地一 eompaIed．O∞methodpr0P∞edalg州tlllrlt0缸eⅢ山PIe∞廿ela把d iIl me舶ummeⅡtthe LlstB co工Tdatedme羽urem衄恒di- “”n伯，小即uB曲‰fused Kdlm蚰6hed“g．11毗hermuhipk 0fⅡ”twomethods 6吼melhodis r∞dyiⅡtheK山蛆mt谢“g．Eqllival曲ce8陀蛐由∞d，andtheoptim出竹0f吐m 0fthe d把n re日l】ltcon缶r璐tllecorr∞m∞s proved．simllla畦on tlleo把6cal蚰al笋抽． m嘲u托mem Keywoms：mIlld-se岵0rmea8u唧eⅡt缸i∞；c蚵幽ed f璐ion；‰fbion；Kalm∞fmedng l 引言(h打0ducti帆) 法和一种测量噪声不相关的两传感器观测向量加权 融合算法．Gm”1比较了两传感器测量值加权融合 近年来，随着传感器技术的发展，基于多传感器 卡尔曼滤波与集中卡尔曼滤波两种算法，指出在两 的数据融合技术已经得到了广泛的研究．尤其是在 传感器不相关并且量测矩阵相同的情况下，两种方 这个信息爆炸的时代，通过对来自多个传感器或多 法是等价的．RoyL6’研究了在两传感器测量噪声相 源的数据信息进行综合处理，从而得