基于精确稀疏扩展信息滤波的粒子滤波SLAM算法研究.pdfVIP

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2017-10-18 发布于北京
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基于精确稀疏扩展信息滤波的粒子滤波SLAM算法研究.pdf

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CN43—1258／TP 计算机工程与科学 2012年第34卷第7期 ISSN1007—130X 2 V01．34，No．7，201 COMPUTERENGINEERINGSCIENCE 文章编号：1007—130X(2012)07—0140—06 基于精确稀疏扩展信息滤波的粒子滤波SLAM算法研究+ Researchon ParticleFilterSLAM the Filter Basedon ExtendedInformation ExactlySparse 朱代先1。王晓华2 ZHU Xiao-hua2 Dai-xianl，WANG ofCommunicationandInformation (1．School Engineering， Xi’an ofScienceand 710054； University Technology，Xi’an 2．SchoolofElectronicsand Information，Xi’an 710048，China) PolytechicUniversity，Xi’an 摘要：传统粒子滤波算法的单次迭代过程以及小权值粒子在重采样中被删除都使得机器人位姿的历史信息不能充分利用，因而会出现粒子的退化现象，从而导致滤波算法的估计精度较低。本文提出基于精确稀疏扩展信息滤波的粒子滤波SLAM算法，利用精确稀疏扩展信息滤波的信息矩阵反映机器人位姿相对变本，充分利用了信息矩阵包含的不确定信息，粒子分布均匀，且保持了多样性，缓解了粒子退化现象。实验结果表明所提算法的粒子集能够更好地描述真实后验分布，显著提高了SLAM算法的估计精度。 informationcannotbe utilizedbecauseofthesmall re— Abstract：Historical fully weightparticle movedin andthe iterationofthe filter thereis of resamplingsingle particlealgorithm，thusdegradation the theestimationofthe islow．ASLAM basedon algorithm particles，and accuracyfiltering algorithm extendedinformationfilteris nonzeroelementsinanatural infor— forward，the exactlysparse