力学竞赛辅导五虚位移原理及其应用.doc

力学竞赛辅导五 虚位移原理及其应用 非自由质点系平衡，可以理解为主动力通过约束的平衡，因此平衡方程中必然要反映出约束的性质。处理静力学的两种出发点： 当质点系平衡时，主动力和约束力之间存在一定的关系，据此可建立主动力和约束力的平衡方程，即刚体的平衡条件。它是任意质点系平衡的必要而非充分条件。——刚体静力学（矢量力学） 当质点系平衡时，在主动力和约束所容许的位移之间，也存在一定的关系，利用这些关系，可建立任意质点系平衡的充要条件。 ——分析力学 基本概念 1、约束：质点系中常存在一些限制各质点自由运动的条件，称这些条件为约束。 约束通常表现为质点系中质点的坐标、速度和时间的方程。若个质点所形成的质点系受有个限制其位置的约束，那就有个表示这种约束的方程，因此，这时个坐标中就只有个是独立的。 定常约束与非定常约束： 前者约束性质不随时间而变，约束方程不显含时间：后者反之 运动约束：质点系在运动时受到的对运动条件(速度)的限制条件。 双面定常的几何约束（完整约束）： 非定常几何约束： 单面约束与双面约束：由不等式表示的约束称为单面约束，只能在单方向限制质点的位移或反之。 2、虚位移：质点或质点系在给定瞬时为所有约束所容许的任何微小位移，称为该质点或质点系的虚位移。它具有： 1）假想的无限小位移，不需经历时间过程； 2）不破坏约束，可以不止一个； 3）与是否发生实际的运动无关。 虚位移与(无限小)实位移的关系： ?实位移需要时间过程dt，而虚位移不需要； ?两者都要满足约束方程； ?约束定常，可利用求无限小实位移的方法来求虚位移； ?约束非定常，对实位移，约束方程所显含的时间t为自变量，而对虚位移，t为常参量。 ?虚位移用变分符号δ，无限小实位移用微分符号d，虽然概念不同但它们都具有无限小的意义，因此，在定常约束情况下它们具有相同的数学运算规则。 3、自由度与广义坐标： 在只受定常的几何约束的情况下，唯一地确定质点系在空间位形的独立坐标的数目叫做力学系统的自由度。 唯一地确定质点系在空间位形的独立坐标叫做广义坐标，记为q 。 但对微分约束来讲，自由度的数目则可能小于独立坐标的数目（这时自由度被更一般地定义为系统的独立坐标变分的个数。即质点系的自由度数目等于它的独立虚位移的组数，即独立的坐标（广义坐标）变分的个数。 例1：在水平地面上滚动的轮子 解：取xC和θ作为广义坐标，若轮纯滚动，则存在运动约束 积分该运动约束：常数 只有一个广义坐标独立，则系统有一个独立的虚位移和 一个自由度。 例2：冰面上运动的冰刀 解：取xA、yA和θ为广义坐标，存在不可直接积分的运动约束 约束定常，因此广义坐标的变分存在约束： 三个独立的广义坐标，但其变分只有两个是独立的，因此系统只有两个自由度。 系统具有一个独立的虚位移，即一个自由度。 4、广义坐标形式的虚位移： 5、虚位移之间的关系： 在利用虚位移(虚功原理)原理时，常需要建立 虚位移之间的关系，有以下几种方法： ①直接找出虚位移之间的几何关系； ②对定常约束，各点速度关系，也就是各点虚位移关系； ③写出坐标之间的关系，然后仿照函数求微分的方法对坐标求变分，从而找出虚位移(坐标变分之间的关系)。 例3：确定机构中虚位移δθ与力F作用点A虚位移之间的关系。 解：利用滑块B的速度合成建立虚位移之间的关系： 因为约束定常，所以虚位移之比等于无限小实位移之比 例4：图示机构，若AB=BC=L，求B、C两点虚位移之间的关系。 解：以α为广义坐标： 相应的虚位移： ， 例5：在下图中，若切断杆1，试画出各节点的虚位移。 例6：解除铰A铅直方向约束，试画出各点的虚位移。 例7：固定端A限制转动部分约束解除，试画出各点的虚位移。 若解除A 限制竖向运动的约束，则 二、虚位移原理 虚功：力在虚位移上之功称为虚功。由于虚位移不能积分，因此虚功只有元功形式而没有对应的积分形式。 理想约束：若约束力的虚功恒等于零，或某些约束力虚功之和恒等于零，则此类约束统称为理想约束。 以下约束可处理为理想约束：光滑接触；不可伸长柔绳；光滑铰链；固定端；刚性二力杆 对非理想约束，将其约束力当作特殊的主动力来处理，如动滑动摩擦力、弹性力和滚阻摩擦等。 虚位移原理：具有双面、定常、理想约束的静止质点系维持平衡的必要和充分条件是：该质点系所有主动力在质点系上任何虚位移上的虚功之和等于零。 即 投影形式 三、虚位移原理的应用 求机构中主动力的关系；约束反力的计算；桁架内力的计算； 保守系统的平衡位置及平衡稳定性的判断。 含有弹性联系和摩擦力的系统称为特殊系统。弹性联系和摩擦的引入并 改变系统虚位移的性质，只需把弹性力和摩擦力视为主动力并计算其虚功即可。 例8：图示机构，各杆自重不计，