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基于MLD模型的CSTR建模和控制 摘要: 一种新型控制策略的连续搅拌反应器（CSTR）系统，它具有明显的强非线性，多工作点，并广泛的工作范围内的典型特征，是从点开始混合动力系统。所提出的方法利用了混合逻辑镝namical（MLD的）系统建模，充分利用权力来描述一个统一的高度非线性动力学和多个工作点。 混合动力系统作为一个框架，并注意到模型预测控制良好的控制品质优势（MPC）的设计的控制器。因此，这种方法避免了在之间子系统切换振荡，有助于缓解过渡震动，增强了整个系统的稳定鲁棒性，并最终达到最佳工作点之间（即快速，平稳）的过渡。仿真结果表明：该方法具有令人满意的表现。 关键词:连续搅拌釜式反应器，混合逻辑动态模型中，多个营业点，状态转换，混合动力系统 1 引言 连续搅拌反应釜（CSTR）是常见的化工装置，也是重要化工技术的化学加工工业，这表现出高度的非线性度，通常有广泛的作业范围。此外，CSTR往往要在多个工作区域复合工作，生产几种不同的产品，实现柔性制造，提高市场竞争力。因此，一个非常重要的控制目标是减少产品过渡时间，从而减少对不合格产品的生产总指数。然而，CSTR的非线性化越来越变得明显。因此，CSTR反应器的控件提供了一个最新的独特过渡区间控制技术。 在过去的十年中，相当多的研究已作出努力，为在线系统建模和控制，也有一些控制策略已经被提出，如线性化，在曲线的稳定状态时，精确地反应线性增益度，多模型自适应控制，多模型控制，等等。曲线的稳定状态线性化需要一个相对稳定的工作点，而且并没有在广泛的非线性系统中使用。精确反馈线性化的要求对受控系统和所有子系统是等价的，这往往是在实践中是不可能的具体表现。增益度近似于一个由时不变线性子系统围绕着一个给定的工作点组成的非线性系统。如果控制性能不能得到保证，偏离了这些系统的设定点。至于多模型适应控制，它是一个很难确定的模型，可以跨越整个操作区域。多模型控制有一个操作系统之间的线性过程中子系统控制开关的隐藏缺点。 本文研究的建模和混合动力系统的理论为基础的CSTR系统的控制。一种混合逻辑动态（MLD）模型的模型预测控制（MPC）方法，提出了一个具有高度非线性，多工作点，以及超宽工作范围的CSTR系统。 CSTR系统是一个非线性系统，可以通过分段线性函数近似表示。连续搅拌反应被建模为一个在MLD有三个主要原因形成的混合动力系统。首先，制定的MLD抓住了CSTR系统广泛的非线性特性，并介绍了CSTR系统的总体框架多个作业点的混合特征。其次，它允许以简单的方法定义最优控制的问题。第三，有效HYSDEL软件包可以获取精简的MLD模型，以及直接分段（PWA）系统可以转换为MLD的模型。 2 连续搅拌反应釜系统 考虑一个不可逆的放热一级反应A→B为图1所示，标准的两个设备的CSTR反应。 CA是由此产生的A浓度，T为反应器的温度，qc是控制冷却液的流量,Tcf，是冷却液的温度。 CA是在CSTR系统输出，输入及Tcf是该系统的可以通过以下的非线性动力学方程来描述： 图1 连续搅拌反应釜 其中，x1是由此产生的浓度Ca，x2是反应温度T和U是冷却液温度qc。设x = [x1,x2] T，则其他参数如下： 在额定工作条件下，当u = 0时，反应器3的（工作点）稳定状态： 和变量的范围如下： 3 MLD技术系统和MPC 3.1 MLD的系统 MLD的系统是由相互作用的物理定律描述，逻辑规则和操作线性受线性混合整数动力学方程约束。命题逻辑是用来表示系统中的逻辑规则，逻辑约束，然后转化为线性不等式。详细的转换规则和设置的MLD制定UPS可以在文献中找到。混合逻辑系统是一个多功能的框架模型的各种类别系统，其中有线性复合系统，有限状态机，离散事件系统，约束线性系统中的一些类，其非线性可以适当地表达或近似的非线性系统由分段在线函数。 该混合动力系统的MLD的一般形式是： y∈RP?ε{0,1}A表示输出，具有实际和二进制组件。此外，δ?{0,1}和 z∈Rlc是二进制和辅助连续变量。包括所有操作限制和改进，命题逻辑的总结是在于不平等的限制。请注意，虽然描述似乎是直线的，但也是在非线性二元变量隐藏的完整性约束。 3.2 MPC的基础上的MLD模型 在MPC的主要思想是利用系统中的一个模型来预测一个与系统预测时域测量的固定系统的未来演变。这在每一个时刻k表示预测的基础上，控制器选择一个未知的指令输入通过一个优化过程，其目的是尽量减少一个合适的等价函数和强制序列的约束。然后，只有最优序列的第一个样品被应用到时间步长k，和时间步长为k +1，整个优化过程是与新项目的测量复合。在线重新调制提供所需的反馈调节作用。设k是当前时间步长，N为预测时域，和x（k）是当前状态。 据了解，从解决控制序列方程第（3a