FTC机器人布线指引.PDF

2015-2016 FTC 机器人布线指南 一个优秀的机器人设计团队除了有一本工程笔记外还应该有一个机器人布线指南。  一个机器人布线指南应该能为 团队提供详细的说明，为机器 人提供可靠的性能。  提供提示，明确标注每条线的 作用，这样可以使团队在设计 机器人时提高他们的布线效率。  减少故障率，避免因出现过多 的分支而增加机器人耗电量， 以及因为布线不合理而造成的 机器人静电问题。 本指南介绍的技能和概念  常见布线问题与解决方案  布线注意事项  故障排除思路 机器人布线介绍 不论是汽车摩托车还是电子产品的生产中电路都是非常重要的，电路就隐藏在我们生活的每 个角落，地下的电缆，高楼大厦墙壁中的电线，可以说我们就是生活在一个巨大的电路世界 中，学会布线是设计机器人必备的技能之一。然而，很多线路通常不会得到很妥善的照顾， 即使是最简单的电力中断可能造成控制核心闪退、死机、火花、甚至击穿电子部件，这反过 来又可以导致机器人脱离现场控制系统。良好的布线使团队能够建立紧密的连接，并更好地 解决问题。 随意的布线 有组织的布线 看上图中的对比，你有什么感触？哪一种布线容易出问题？哪一种布线在出现故障后便于查 找和解决？ 常见的布线问题与解决方案  电池链接 在FTC 比赛中，不论MATRIX 系统还是TETRIX 系统的电池都具备了田宫 （图1）电池连接插 销，这种连接插销提供了快速和容易的连接方式。但是，这种插销无法满足FTC 赛季的磨损 消耗，在使用了几十个周期后，其内部结构很可能会因为反复 插 拔 而产生变形，这样会 使机器人间歇性断电(在机器人受到撞击时这种显现可能会更明显)。 图1  解决方案 更换连接插头是一种可靠的选择。例如 安德森 插销 （图2）。安德森插销是专为某种条件 而设计出来的连接方式，而这种连接方式很适合FTC 机器人项目。安德森 插销同样具备两 个连接端，但是与 田宫 插销不同的是其内部接触点为扁平片状，而非圆柱形，这样的连接 方式更为紧密，也更为牢固。 图2  安装安德森插销 1. 拆解 田宫 插销 2. 将安德森的金属接触套在导线上，并用钳子压实 3. 扣上塑料外壳 图3 图4 4. 按正负极电线的颜色划分插销 5. 将 红 黑 两个插销卡在一起 至此，一个专门为FTC 比赛设计的电池连接插销就做好了。 图5  电源开关 我们在比赛中使用的电源开关，其金属导片是已经镀锡在里面的如图 3。随着时间的推移， 不排除这种焊料的蠕变，导致连接不良，间歇性断电。 图6  解决方案 要解决这个问题最简单的办法是切断镀锡段线和更换新的刀片连接器。如图7 图7  控制器链接 通常MATRIX 系统中，马达的线头都是带金属接头的，如图8。 图8 但如果是需要另外接线，请切勿将剥离的导线直接插入到电机控制器货伺服控制器中，这种 方法会导致导线的松线，如图9 所示，很容易使它产生短路。 图9  解决方案 套圈，也被称为“最后的袖子”，是一种简单的方式来避免许多与电机和伺服控制器连接的 潜在问题（图10）。套圈在螺钉终端提供一个强大的连接的工业标准，这是一个廉价和容易 安装的方案。 图10  制作步骤 1. 剥出一根电线露出其中的导线，准备一个套圈。 图11 2. 将露出的导线拧成螺旋状（防止导线散线），将套圈套在线头上，并用钳子压实。