求状态观测器.PPT

控制系统分析与设计的状态空间方法2——综合与设计 （第八章） 状态空间法综合的基本概念 综合与设计的主要特点: 以采用状态反馈为主 具有较系统的综合理论 基于非优化型指标的极点配置方法 基于优化类性能指标的目标函数极值法 主要内容 状态反馈与输出反馈 状态反馈与闭环极点配置 线性二次型最优控制（自学） 状态观测器及状态反馈 鲁棒控制系统（自学） 一、状态反馈与输出反馈 2. 输出反馈 3. 状态反馈与输出反馈比较 二、状态反馈与闭环极点配置 例： 设系统的状态方程为 比较反馈前后的状态传递函数 状态反馈系统的仿真结构图 仿真结果：零状态响应 仿真结果：零输入响应 例： 系统的状态方程同前例 比较反馈前后的状态传递函数 仿真结果：零状态响应 仿真结果：零输入响应 例：设系统的状态方程为 比较反馈前后的状态传递函数 说明 如果系统不完全可控，状态反馈可任意配置闭环极点的个数等于系统的可控状态变量个数； 就状态可控的单变量系统而言，引入状态反馈并不改变系统传递函数的零点，除非出现零极点相消； 状态反馈不能保证稳态性能，一般存在稳态误差，可引入积分环节或输入变换来改善； 采用输出反馈一般不能任意配置全部闭环极点（指静态反馈结构）。 三、状态观测器及状态反馈 状态反馈需要状态信息，而状态变量一般不能直接测量，可利用状态观测器来估计系统状态 状态观测器的初步构想： 如何利用输出误差消除状态估计误差？ 附1：存在扰动时的状态误差 附2：存在模型失配时的状态误差 状态观测器的等价结构 状态观测器的极点配置 例： 设系统的状态空间表达式为 基于状态观测器的状态反馈系统 基于观测器的状态反馈系统为 极点配置的分离性原理 闭环传递函数的不变性 仿真例： 系统的状态空间表达式同前面例 直接状态反馈系统的结构图 基于观测器的状态反馈系统结构图 没有模型误差和扰动时的仿真结果 状态变量的零状态响应 无观测器的状态变量：零输入响应 有观测器的状态变量：零输入响应 同时考虑输入和初始状态的输出响应 有模型误差和扰动时的仿真结果 有输出扰动时观测器状态变量的收敛性 基于观测器的状态反馈系统结构图（有输出端扰动） 状态变量的收敛性1 状态变量的收敛性2 状态变量的收敛性3 有模型误差时观测器状态变量的收敛性 状态变量的收敛性1 状态变量的收敛性2 状态变量的收敛性3 有模型失配时比较有无观测器的状态响应（鲁棒性） 有观测器时状态反馈系统的鲁棒性（初始值为零） 直接状态反馈系统的鲁棒性（初始值不为零） 有观测器时状态反馈系统的鲁棒性（初始值不为零） 结论 闭环传递函数的不变性只是说在初始状态为零、没有扰动、且模型准确时，引入观测器前后的输入输出特性不变； 在初始状态不为零、或有扰动、或模型不准确时，有观测器的状态反馈系统的性能通常都不如直接状态反馈系统。 “状态空间法2”习题 B8.1; B8.4; B8.18 B ∫ C A B ∫ A－HC H 观测器 K - 状态观测器、状态反馈两部分的极点可以分别独立地进行配置。 注：为使观测器的状态估计值较快地→实际状态，一般取观测器极点的负实部为状态反馈系统极点负实部的2～3倍 闭环传递函数等同于直接状态反馈的情况； 观测器的引入不影响闭环传递函数 注：分离性原理和传函的不变性都基于精确模型 （1）要求状态观测器的特征值为 （2）通过状态反馈将系统的闭环极点配置为 （3）仿真验证观测状态对实际状态的跟踪情况， 并比较有无观测器的响应情况（分有无模型 误差、有无扰动）。 解：前面已求出 程序：ac8no3 取 D = 0 C = I 程序：ac8no4 取 D = 0 C = I x1 x3 x2 有无状态观测器结果一样 x1 x3 x2 x1 x3 x2 平稳性和快速性都 劣于无观测器时 有观测器 无观测器 有观测器的性能 劣于无观测器时 实际的受控对象为 扰动 程序：ac8no5 扰动 状态变量的误差不→0 状态变量的误差不→0 结论：存在扰动时，即使模型准确，也不能保证状态变量的误差→0 状态变量的误差不→0 实际的受控对象 受控对象模型 受控对象模型失配： 1.02 时发散 状态变量的误差不→0 状态变量的误差→0 结论：存在模型误差时，即使没有扰动，也不能保证状态变量的误差→0 放大后看，状态变量的误差不→0 实际的受控对象 受控对象模型 受控对象模型失配： 直接状态反馈系统的鲁棒性（初始值为零） x1 x3 x2 x1’ x3’ x2’ xi 对应模型准确时 xi’ 对应模型失配时 模型失配时 状态变量全部发散！ x1 x3 x2 x1’ x3’ x2’ xi 对应模型准确时 xi’ 对应模型失配时 模型失配时 状态变量全部发散！ * 自动控