具有最优模型传递矩阵的交互式多模型算法-哈尔滨工业大学学报.PDF

第４６卷　 第 １１期 哈　 尔　 滨　 工　 业　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ４６ Ｎｏ１１ 　 　 ２０ １４年１１月 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＨＡＲＢＩＮ ＩＮＳＴＩＴＵＴＥ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ Ｎｏｖ． ２０１４ 　 　 　 　 　 　 具有最优模型传递矩阵的交互式多模型算法 周卫东，蔡佳楠，孙　 龙 （哈尔滨工程大学 自动化学院，１５０００１哈尔滨） 摘　 要：在传统的交互式多模型（ＩＭＭ，ｉｎｔｅｒａｃｔｉｎｇｍｕｌｔｉｐｌｅｍｏｄｅｌ）算法中，描述模型马尔科夫切换过程的模型传递矩阵被 定义成一个常值矩阵，并且将子滤波器间的相关性信息遗漏． 然而，由于实际环境的复杂性，传统的ＩＭＭ 算法无法满足 － 飞行器跟踪的需求． 为此，提出一种具有最优模型传递矩阵的交互式多模型（ＯＭＴＭ ＩＭＭ，ｏｐｔｉｍａｌ ｍｏｄｅ ｔｒａｎｓｉｔｉｏｎ ｍａｔｒｉｘ ＩＭＭ）算法，该算法在考虑子滤波器相关性的前提下，以线性最小方差理论为基础，推导出最优的模型传递矩阵，该传递 矩阵更加符合实际情况，理论分析和仿真实验表明该算法有效地提高了飞行器跟踪精度． 关键词：交互式多模型算法；常值模型传递矩阵；最优模型传递矩阵；线性最小方差理论；相关性 － － － 中图分类号：Ｕ６６６１２ 文献标志码：Ａ 文章编号：０３６７ ６２３４（２０１４）１１ ０１０１ ０６ Ｉｎｔｅｒａｃｔｉｎｇ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｍｏｄｅｌ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｗｉｔｈ ｏｐｔｉｍａｌ ｍｏｄｅ ｔｒａｎｓｉｔｉｏｎ ｍａｔｒｉｘ ＺＨＯＵ Ｗｅｉｄｏｎｇ，ＣＡＩ Ｊｉａｎａｎ，ＳＵＮ Ｌｏｎｇ （Ｃｏｌｌｅｇｅ ｏｆ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ，Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，１５０００１Ｈａｒｂｉｎ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｎｇ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｍｏｄｅｌ （ＩＭＭ） ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｕｓｕａｌｌｙ ｍｏｄｅｌｓ ｔｈｅ ｍｏｄｅ ｅｖｏｌｕｔｉｏｎｓ ａｓ Ｍａｒｋｏｖ ｐｒｏｃｅｓｓｅｓｗｉｔｈ ｃｏｎｓｔａｎｔ ｍｏｄｅ ｔｒａｎｓｉｔｉｏｎ ｍａｔｒｉｘ ａｎｄ ｌｅａｖｅｓｔｈｅ ｃｏｒｒｅｌａｔｉｖｅ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｍｏｎｇ ｓｕｂ⁃ｆｉｌｔｅｒｓ ｏｕｔ． Ｈｏｗｅｖｅｒ， ｂｅｃａｕｓｅ ｏｆ ｔｈｅ ｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙ ｏｆ ｔｈｅ ｐｒａｃｔｉｃａｌ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ， ｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌ ＩＭＭ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｓ ｕｎｓｕｉｔａｂｌｅ ｉｎ ａｉｒｃｒａｆｔ ｔｒａｃｋｉｎｇ． Ｔｏ ｓｏｌｖｅ ｔｈｅｓｅ ｐｒｏｂｌｅｍｓ， ａｎ ｏｐｔｉｍａｌ ｍｏｄｅ ｔｒａｎｓｉｔｉｏｎ ｍａｔｒｉｘ ＩＭＭ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ （ＯＭＴＭ⁃ＩＭＭ）ｉｓ ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ． Ｔｈｅ ｎｅｗ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｕｓｅｓ ｔｈｅ ｌｉｎｅａｒ ｍｉｎｉｍｕｍ ｖａｒｉａｎｃｅ ｔｈｅｏｒｙ ｔｏ ｃａｌｃｕｌａｔｅ ｔｈｅ ｏｐｔｉｍａｌ ｍｏｄｅ ｔｒａｎｓｉｔｉｏｎ ｍａｔｒｉｘ ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎｓ ｂｅｔｗｅｅｎ ｓｕｂ⁃ｆｉｌｔｅｒｓ． Ｉｎ ｔｈｉｓ ｃａｓｅ，ｔｈｅ ｎｅｗ ｍａｔｒｉｘ ｆｕｒｔｈｅｒ ａｐｐｒｏａｃｈｅｓ ｔｈｅｔｒｕｔｈｏｎｅ，ａｎｄｔｈｅｅｓｔｉｍａｔｉｏｎａｃｃｕｒａｃｙｃａｎｂｅｉｍｐｒｏｖｅｄ．Ｔｈｉ