基于智能功率模块的电动机伺服驱动器.PDFVIP

(自然 科学 版 ) 32 12 Journal of South China Universityof Technology Vol.32 　No.12 2004 12 (Natural Science Edition) December　2004 文章编号:1000-565X(2004)12-0061-04 　 基于智能功率模块的电动机伺服驱动器＊ 吴　捷　雷春林　陈渊睿　刘希 ( , 510640) 摘　要:介绍了基于智能功率模块的电机伺服驱动器的设计、工作原理、硬 结构及脉宽 调制(PW )伺服放大器的设计方法,并将此驱动器应用于多种运行情况下的实验, 同时 对所提出的新型控制算法———自抗扰控制(ADRC)进行了实验验证.结果表明:该伺服驱 动器性能优良, 工作可靠,结构简单,能满足电机控制系统快速性的要求;所提出的自抗扰 控制算法的抗干扰性和鲁棒性都优于经典的PID 控制. 关键词:伺服驱动器;智能功率模块;脉宽调制;自抗扰控制 中图分类号:T 3;TP 1　　　　文献标 码:A 　　、 , , , ,GTO 、GTR、IGBT CT , DSP, [3] , . ,,, 6N137 , 1 .、 . PW , , ,、. , , DSP , (ADRC) ., , [1] DSP . 1　 1 　总体设计思路 Fig.1　Block diagram of the system 2 　伺服驱动器的硬 结构 , DSP、 (Direct-Drive), 、 [2] IP (2 ).DSP 、 . ,、2/3 A/D D/A. 　收稿日期:2004-03-22 DSP ＊基金项目: [4] , . 　作者简介:(1937-), , , DSPi ,i D/A .E-mail:epjwu@scut.edu.cn u v 62 (自然 科 学 版) 32 , 、、、 ,.9 ,3 2 . 2 　 4　 Fig.2 　Hardware frame ofservo driver Fig.4 　Circuit d