基于模糊逻辑的无人驾驶车纵向多滑模控制-中国公路学报.PDFVIP

第 卷 第 期 中 国 公 路 学 报 ２６ １ Ｖｏｌ．２６ Ｎｏ．１ 　 　 　 　 　 　 　 年 月 ２０１３ １ ＣｈｉｎａＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｉ ｈｗａ ａｎｄＴｒａｎｓ ｏｒｔ Ｊａｎ．２０１３ 　 　 　 ｇ ｙ 　 ｐ 　 文章编号： （ ） １００１７３７２２０１３０１０１７００７ － － － 基于模糊逻辑的无人驾驶车纵向多滑模控制 １ ２ ２ ２ ， ， ， 郭景华 李琳辉 胡 平 张明恒 　 （ ， ； 清华大学 汽车工程系 北京 １． １０００８４ 　 ， ） 大连理工大学 工业装备结构分析国家重点实验室 辽宁 大连 ２． １１６０２４ 　 ： ， 摘要 为实现车速跟踪期望值的控制目标 研究了含有参数和外部干扰等不确定性的无人驾驶车纵 。 向运动控制问题 采用模糊多滑模控制策略设计基于油门与制动的无人驾驶车纵向运动控制算 。 ， ， 法 该算法利用模糊逻辑调节滑模增益系数 实现了对不确定性和外部干扰的估计和补偿 并利用 。 稳定性分析方法证明了所得闭环系统的稳定性 最后构造油门控制与制动控制的切换 Ｌ ａｕｎｏｖ ｙｐ 。 ： 策略以保证油门执行器与制动执行器之间的平滑过渡 分析结果表明 该控制算法可克服不确定 ， 。 性和干扰的影响 具有高精度和强鲁棒性 ： ； ； ； ； ； 关键词 汽车工程 无人驾驶车 模糊逻辑 纵向控制 多滑模 切换 中图分类号： 文献标志码： Ｕ４６１．１ Ａ 　　　 Ｌｏｎ ｉｔｕｄｉｎａｌＭｕｌｔｉ ｌｅＳｌｉｄｉｎ ｍｏｄｅＣｏｎｔｒｏｌｏｆＵｎｍａｎｎｅｄ 　 　 －