TB步进电机控制论文.docVIP

基于单片机的步进电机控制器设计 摘要：步进电机是一种常用的机电执行元件，相应的控制和驱动电路对于其 整体性能起着非常重要的作用。采用常见的 STC89C52 单片机和步进电机驱动芯 片的控制和驱动。整个系统具有结构简单、可靠性高、体积小、成本低和使用性 强等特点、具有较高的应用价值。 关键字： 单片机； 步进电机；控制器；驱动器 1 绪论： 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。驱动器 接收到一个脉冲信号后，驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度。首先， 通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；其次，通过控制 脉冲顿率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到涮速的目的。目前，步进电 机具有惯量低、定位精度高、无累积误差、控制简单等特点，在机电一体化产品 中应用广泛，常用作定位控制和定速控制。步进电机驱动电路常用的芯片有 L297 和 L298 组合应用、3977、8435 等，这些芯片一般单相驱动电流在 2 A 左右，无 法驱动更大功率电机，限制了其应用范围。本文基于东芝公司 2008 年推出的步 进电机驱动芯片 TB6560 和 STC89C52 单片机提出了一种步进电机控制器的设计 方案。 设计目标：通过对 89c51 单片机实现对两相步进电机正转，反转的控制，并能 对其步数进行精确控制。 1.1 步进电机简介 步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多 相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电 机分时供电的，多相时序控制器。步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一, 广 泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱 增，在各个国民经济领域都有应用。 分类 现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步进电机（PM）、混合式 步进电机（HB）和单相式步进电机等。 永磁式步进电机 永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为 7.5 度 或 15 度； 反应式步进电机 反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为 1.5 度，但噪声和振动都 很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化 产生转矩。 混合式步进电机 混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一 般为 1.8 度而五相步进角一般为 0.72 度。这种步进电机的应用最为广泛。 工作原理： 电机将电能转换成机械能，步进电机将电脉冲转换成特定的旋 转运动。每个脉冲所产生的运动是精确的，并可重复，这就是步进电机为什么在 定位应用中如此有效的原因。以下以两相永磁式步进电机为例。 永磁步进电机包括一个永磁转子、线圈绕组和导磁定子。激励一个线圈绕组 将产生一个电磁场，分为北极和南极，见图 1 所示。定子产生的磁场使转子转动 到与定子磁场对直。通过改变定子线圈的通电顺序可使电机转子产生连续的旋转 运动。 图 2 显示了一个两相电机的典型的步进顺序。在第 1 步中，两相定子的 A 相通电，因异性相吸，其磁场将转子固定在图示位置。当 A 相关闭、B 相通电时， 转子顺时针旋转 90°。在第 3 步中，B 相关闭、A 相通电，但极性与第 1 步相反， 这促使转子再次旋转 90°。在第 4 步中，A 相关闭、B 相通电，极性与第 2 步相 反。重复该顺序促使转子按 90°的步距角顺时针旋转。  图 3 中显示的步进顺序称为“单相激励”步进。更常用的步进方法是“双相 激励”，其中电机的两相一直通电。但是，一次只能转换一相的极性，见图 3 所示。两相步进时，转子与定子两相之间的轴线处对直。由于两相一直通电，本 方法比“单相通电”步进多提供了 41.1%的力矩，但输入功率却为 2 倍。 半步步进 电机也可在转换相位之间插入一个关闭状态而走“半步”。这将步进电机的 整个步距角一分为二。例如，一个 90°的步进电机将每半步移动 45°，见图 4。 但是，与“两相通电”相比，半步进通常导致 15%～30%的力矩损失（取决于步 进速率）。在每交换半步的过程中，由于其中一个绕组没有通电，所以作用在转 子上的电 磁力要小， 造成了力 矩的净损 失。 1.2 TB6560 简介 东芝生产的 TB6560AHQ 步进电机驱动器芯片通过采用 BiCD 工艺，将低电阻与高许 可损耗封装相结合，使其与其它同类产品相比能够极大减少热量的产生，还能支持使用时钟 输入控制的无微控制器应用环境下的微步驱动。 TB6560ahq 的主要特点有： 1、内部集成双全桥 MOSFET 驱动； 2、最高耐压 40 V，单相输出最大电流 3.5 A(峰值)； 3