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无碳重力小车运动分析与转向机构设计 　　摘 要：无碳重力小车只以给定重力作为动力来源，通过一定的装置将重力势能转换为机械能，驱动小车沿“S”轨迹行驶。小车研制中有关能量转化的途径，以及提高能源利用率的方法，都对将来的能源发展与利用起到明显的促进作用。转向机构是完成小车转向“S”型行驶的关键部位，其设计的好坏，直接决定了小车运动轨迹。 　　关键词：无碳重力小车；运动分析；曲柄摇杆机构 　　中图分类号：TP23 文献标识码：A 文章编号：1671-2064（2017）03-0062-02 　　无碳小重力小车是一种将重力势能转换为机械能的运动装置，具有绿色环保、经济便捷等优点。研究和制作无碳重力小车，有助于人们寻找更加环保的绿色能源，而研制中有关能量转化的途径，以及提高能源利用率的方法，也都对将来的能源发展与利用起到明显的促进作用，无碳重力小车的研制对传统能源有着重大的意义。本文拟在研究无碳重力小车基本情况的基础上，对其运动进行分析，并在转向机构这一关键的部位上进行思考和设计。 　　1 基本情况 　　为了便于研究，预设本课题研究的无碳重力小车，满足以下前提条件[1]：小车总质量不超过1Kg，下落重块的质量1Kg（￠50×65 mm，普通碳钢），落差500±2mm，提供重力势能5焦耳。小车仅利用重块铅垂下降产生的重力势能，通过一定装置转化为动能驱动前进。小车整体造型采用三轮设计（一个前轮，两个后轮）。前轮最大外径不小于￠30mm，后轮最大外径￠120mm，且两轮轮距140mm。 　　无碳重力小车主要由六个部分组成：动力部分、传动部分、控制部分、转向部分、驱动部分和车体部分。其中转向部分决定了小车的转弯的精度以及行驶轨迹，是小车完成转弯避障的关键部分。 　　2 运动分析 　　2.1 运动原理 　　无碳重力小车的基本原理是将重块下降的重力势能转化为小车前进的动能。 　　设小车质量为M，重块质量为m，下降高度为h，则其重力势能为mgh。重块下降时，其重力势能转化为重块的动能EK1、小车的动能EK2、小车前进时的摩擦及损耗W损，公式表达为： 　　mgh=EK1+EK2+W损 　　式中EK1=mv12/2，v1是重块下降的速度，也是驱动轴的线速度；EK2=Mv22/2，v2是同一时刻小车前进的速度，也是后轮的线速度。 　　设重块下降过程中加速度为a，绳子的拉力为T，有：T=M（g-a）[2]，产生的力矩为：M1=λTR驱动轴（λ为考虑摩擦影响而设置的系数），显然，当T一定时，R驱动轴越大，力矩M1越大，R驱动轴越小，力矩M1越小；当力矩M1达到一定的大小保持不变，R驱动轴越小，拉力T越大，重块逐渐减速。 　　2.2 行驶轨迹 　　在预设的前提条件下，理论上无碳重力小车行使轨迹为“S”型，满足振幅为500mm的正弦函数y=0.5sinπx，如图1[3]。 　　无碳小车的转向过程是根据行程来决定的，所以需要知道正弦函数y=0.5sinπx曲线长度L。查阅资料[4]后，计算公式如下： 　　L= 　　此积分无法求初等原函数，利用积分的近似计算得：2.92739。 　　为了保证小车转向的精确，转向轮的行使轨迹也应该要满足正弦函数y=0.5sinπx。显然，只要转向轮在（1，0）点处的切线与x轴夹角与正弦函数y=0.5sinπx在（1，0）点处的切线与x轴的夹角相同，即能达到要求。计算公式如下： 　　， 　　所以转向轮与x轴夹角为：。 　　3 转向机构设计 　　无碳重力小车具有转向避障的功能，行驶时需要完成多次转向，完成这一功能的是转向机构。在行驶速度均匀的前提下，转向机构必须保证转向轮运动轨迹的曲率是连续变化的，即与x轴的夹角始终满足，才能平稳地在理论轨迹上行驶；否则，曲率改变不平和，小车容易晃动甚至倾覆。转向机构设计的好坏，直接决定了小车运动轨迹。常见的转向机构有以下设计： 　　3.1 曲柄摇杆机构 　　曲柄摇杆机构是一种具有一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构。曲柄为主动件且等速转动，而摇杆为从动件作变速往返摆动，连杆作平面复合运动。曲柄摇杆机构结构简单，两构件间的接触靠本身的几何封闭维持，运动副为低副，单位面积受压力小，面接触便于润滑，产生的摩擦损失小，并且这一机构生产加工方便，容易获得较高的精度；但曲柄摇杆机构的滑动摩擦副使其工作效率较低，容易发生自锁。 　　一般情况下，曲柄摇杆机构只能近似实现给定的运动规律或运动轨迹。如果要求的运动较多或比较复杂时，需要的构件数和运动副数往往会相应增多，这样反而会使机构的结构变得复杂，工作效率降低，此时，机构对制造、安装误差的敏感性，和发生自锁的可能性也会增加。曲柄摇杆机构做较为复杂的运动时，构件产生的惯性力往往也难以平衡，在高速运动时甚至将引起较大的振动和动载