应用TRIZ理论的套管柔性针穿刺机构设计.docVIP

应用TRIZ理论的套管柔性针穿刺机构设计 　　摘要：针对套管柔性针穿刺机构结构复杂的问题，依据穿刺运动自由度的要求，利用套叠发明原理，提出套管和针芯驱动机构套叠在一起的方案，有效地减少了穿刺机构的体积和重量，使结构更加紧凑。对套管柔性针在穿刺时需要支撑的问题，分别采用提取和分离发明原理，提出采用离散的支撑块的方案，有效地缩短穿刺机构的尺寸和柔性针不可利用段的长度。利用物-场分析的方法，采用弹性连接带将各支撑块铰接在一起，实现联动，实时调整穿刺过程中支撑块间的位置，增强支撑效果。 　　关键词：套管柔性针；穿刺机构；TRIZ；结构设计 　　DOI：10.15938/j.jhust.2016.05.001 　　中图分类号：TP24 文献标志码：A 文章编号：1007-2683（2016）05-0001-06 　　0引言 　　在微创介入治疗中，穿刺是最为普遍采用的外科手段之一。但是，目前临床广泛采用的刚性介入针，由于难以实现精确定位控制，更无法绕开神经、血管等重要器官和骨骼等障碍物，越来越不能满足复杂的穿刺手术。Webster等人提出采用斜尖柔性针，柔性针具有足够的柔性，利用针尖斜面与组织作用受到的侧向力使针轴产生弯曲变形，从而矫正偏差和绕过障碍，实现靶向穿刺。然而，斜尖柔性针也存在着很大的弊端：针轴与组织摩擦力大，难以实现针尖转角的精确定位；以及穿刺路径的曲率难以改变。针对以上不足，我们提出了一种套管柔性针，如图1所示。它由套管和针芯两部分组成，套管将针芯与人体组织隔开，有效降低的摩擦，提高针尖转角的定位精度；针芯设有斜尖，针芯与套管可以相对运动，针芯伸出套管的长度不同，导致整个套管柔性针整体的穿刺半径的不同，有效解决上述问题。然而，与斜尖柔性针相同，套管柔性针也需要机器人辅助来完成穿刺，需要套管柔性针的穿刺机构。 　　目前，关于柔性针的穿刺机构国内外的研究并不多，也并不完善。Webster等人提出了两套柔性针的穿刺机构，一种是采用丝杠螺母机构，针轴的支撑采用伸缩式支撑管；另一种机构是采用摩擦轮驱动柔性针，省略支持机构。第二种方案虽然较第一种方案紧凑，但是由于摩擦轮驱动存在误差，所以控制精度劣于第一种方案。此外，多数柔性针的穿刺机构都采用丝杠螺母机构。然而，上述柔性针的穿刺机构无法适用于套管柔性针，因为套管柔性针具有更多的自由度，需要更多、更复杂的驱动机构。而且，上述结构并没有解决穿刺机构结构庞大的问题，所以，有必要对套管柔性针的穿刺机构进行深入研究。 　　TRIZ（teoriya resheniya izobreatatelskikh zadatch）理论是发明问题解决理论的简称，由前苏联发明家Ahshuller领导的研究机构分析了世界近250万件高水平的发明专利，并综合多学科领域的原理和法则形成的综合性理论体系。其目的是研究人类在进行发明创造、解决技术难题过程中所遵循的科学原理、方法和规律。TRIZ被认为是目前最全面系统地论述发明创造、实现技术创新的新理论，运用这一理论，可大大加快人们创造发明的进程，而且能得到高质量的创新产品。TRIZ理论主要参考工具包括：系统分析法、冲突解决原理、产品进化论分析、ARIZ（algorithm for inventive-problem solving）发明问题解决算法、物质一场分析模型、39个（现已扩展到48个）标准工程参数和40个发明原理等。本文主要采用发明原理和物-场分析的方法对套管柔性针穿刺机构进行整体和局部结构的创新设计。 　　1套管柔性针运动及自由度分析 　　穿刺运动要求套管和针芯可以独立控制，而且针芯的斜尖方向也可以调整，以改变穿刺的方向，如图2所示。理想要达到的穿刺模式有：①先调整针芯探出套管的长度，然后驱动套管与针芯同时穿刺，可得到不同曲率的圆弧路径；②先调整针芯针尖斜面的方向，然后驱动套管与针芯同时穿刺，可得到不同方向的近似圆弧路径；③先将针芯穿刺一段距离，然后协调控制套管沿针芯穿刺，而针芯保持不动，可得到不同的耦合穿刺路径；④动态控制套管和针芯的相对运动速度，可得到变曲率的圆弧路径；⑤针芯的穿刺和自转同时作用，当自转速度小于穿刺运动速度5倍时（角速度单位为rad/s，线速度单位为mm/s），穿刺路径为螺旋线；⑥当自转速度超过穿刺运动速度5倍时，穿刺路径为直线。组合①至⑥穿刺模式，可得到多?N形式的三维路径。 　　由以上分析和穿刺要求可得出以下结论：套管柔性针应具有3个自由度，其中两个是针芯的移动和转动，另一个是套管的移动，如图2所示。针芯的移动自由度可以控制针芯的穿刺和针芯伸出套管的长度；针芯的转到自由度可以改变针芯针尖斜面的方向，进而改变针轴的弯曲方向；套管的移动自由度可以控制套管的穿刺。这3个自由度是互相独立的，需要3个独立的驱动装置来分别驱动。而