教案《移动机器人原理与设计》第三章运动学.pptVIP

第三章 移动机器人运动学 移动机器人运动学模型 移动机器人运动学约束 移动机器人的机动性 运动控制 3.1 运动学概述 机械系统的运行规律 对工业机械手的研究很成熟 移动机器人的运动与机械手不同 由轮子的运动描述，进而得到机 器人整体的运动描述。讨论机器人 的运动控制。 3.2 运动学模型的建立 1、机器人的位置表示 全局坐标和局部坐标的关系 XIOYI为全局参考坐标系， XRMYR为机器人的局部参 考坐标系，局部参考坐标系 的原点为机器人底盘上后轮 轴的中点M。 θ表示全局参 考坐标系和局部参考坐标系的角度差 机器人的位姿 局部坐标与全局坐标的映射关系 该映射可由正交旋转矩阵来表示 例1 如图3-2所示机器人，给定全局参考坐标系下的某个速度 ，且 ，试计算沿机器人局部参考坐标系XR轴和YR轴的运动分量。 解： 在局部参考坐标系下，沿XR的运动等于- ，沿YR的运动是 ，也就是说，机器人在局部参考坐标系下沿x轴的运动，相当于在全局参考坐标系下沿y轴反方向的运动 运动学模型 假定差动机器人有2个动力轮，半径均为r，给定点为两轮之间的中点M，轮距为d。给定r,d,θ和各轮的转速 ， 点M在XR正方向上的平移速度为： 假定轮子不能有侧向滑移，则 旋转角速度分量： 最终得到