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维普资讯 2006年 第25卷第9期 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 79 自适应 Kalman滤波在 MEMS陀螺仪信号处理中的应用 吉训生。’，王寿荣 ，许宜申 ，盛 平 (1．江南大学信控学院，江苏 无锡 214063；2．东南大学 仪器科学与工程系，江苏 南京 210096) 摘 要：通过中值滤波和均值滤波的有机结合，可以去除MEMS陀螺仪漂移中的”野点”信号。基于Haar 小波基的小波变换，寻找到了一种易于实时在线实现的漂移特征提取方法。对残差信号进行二阶 AR模 型分析建模后，利用改进的自适应 Kalman滤波算法，对残差信号进行滤波，提高了被处理漂移信号的精 度。实际测量数据的处理结果验证了该MEMS陀螺仪去漂移方法的有效性。 关键词 ：小波变换 ；MEMS陀螺仪；中值滤波；陀螺仪漂移 中图分类号：TN911．7 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—9787(2006)09—0079—03 ApplicationoftheadaptivekalmanfilterintheMEMSgyro signalprocessing JIXun—sheng一，WANG Shou—rong ，XUYi—shen ，SHENG Ping (1．SchoolofCommunicationControl，SouthernUniversity，Wuxi214063，China； 2．DepartmentofImtrnmentScienceandEngineering，SoutheastUniversity，Nnajing210096，China) Abstract：Theoutliersignalfrom theMEMSgyrodrift couldbegotridofeffectivelybyunitingthemeanfilter andthemedianfilter．BasedonthewavelettransformationoftheHaarbasis，amethodtoextractthecharacterof thegyrodriftsing alhas beenfound，themethodisfitfortheimplementationinrea1．timeon．1ine．Aftertheresidual singal ismodeledbya2-o~erAR，animprovedadaptiveKalmanfilteringalgorithm isusedtofilterthesinga1．The accuracyofdriftsingalisimpmvedgreatly．Theprocessed resultfrom thepracticalgyromeasurementshowsthe methodofthede—driftiSeffective． Keywords：wavelettransformation；MEMSgyro；medianfilter；gyrodrift 0 引 言 种改进的Kalman滤波算法，它利用观测数据，对未知或变 近年来 ，MEMS陀螺仪由于具有成本低、尺寸小 、重量 化的模 型参数或 噪声统计特征进行修正，减小模 型误 轻和可靠性高等优点，在低成本惯导系统 中获得了广泛应 差 。 用。受制造工艺的限制，MEMS陀螺仪本身存在着较大的 1 漂移信号中的”野点”信号去除 漂移，必须要建立合理的随机误差模型来对陀螺仪漂移进 在采集到的MEMS陀螺仪漂移信号中，经常会出现不 行估算与补偿。由于陀螺仪的漂移信号具有随时间变化较 符合随机过程规律的”野点”，这些”野点