基于非视距误差直接估计的定位跟踪算法.PDFVIP

第26 卷摇 第 12 期 信 号 处 理 Vol.26.摇 No.12 摇 2010年12月 SIGNAL PROCESSING Dec.2010 基于非视距误差直接估计的定位跟踪算法 1,2 1 柯摇 炜 摇 吴乐南 (1. 信息科学与工程学院,东南大学,南京210096;2. 物理科学与技术学院,南京师范大学,南京210097) 摘摇 要: 在蜂窝无线定位中, 由于非视距 (non鄄line鄄of鄄sight,NLOS) 误差是影响定位精度的主要因素之一, 所以如何减 轻NLOS误差影响成为当前无线定位研究的热点。 本文针对NLOS环境下的定位跟踪问题, 提出一种基于扩展卡尔曼滤波 (extended Kalman filter, EKF) 的定位跟踪算法。 该算法首先在最小二乘准测下推导出估计测量值中NLOS误差的直接计算 公式, 然后使用约束加权最小二乘 (constrained weighted least squares,CWLS) 方法计算出每一个测量值中所含的NLOS误 差, 最后利用NLOS误差估计值去修正EKF滤波, 以便适应 NLOS环境下的定位跟踪, 并获取高的定位精度。 这种方式不 依赖于特定的NLOS误差分布, 也无需视距 (line鄄of鄄sight,LOS) 和非视距识别。 数值结果表明该算法相比较于经典EKF算 法和基于NLOS迭代的EKF算法可以快速有效地抑制定位误差, 并且可以在极为恶劣的NLOS环境下满足FCC的定位要求。 另外, 复杂性实验表明该算法可适用于实时跟踪。 关键词: 扩展卡尔曼滤波;跟踪;非视距;约束加权最小二乘 中图分类号: TN911摇 摇 文献标识码: A摇 摇 文章编号: 1003-0530(2010)12-1858-06 LocationTracking Algorithm based on Direct NLOS Error Estimation 1,2 1 KE Wei 摇 WU Le鄄nan (1. School of Information Science and Engineering,Southeast University,Nanjing210096,China; 2. School of physics and technology,Nanjing Normal University,Nanjing210097,China) Abstract:摇 It is well known that the positioning accuracy in cellular wireless communication systems is largely affected by non鄄 line鄄of鄄sight (NLOS) error,andthustheNLOSerrormitigationalgorithmhasbecomeacurrenthotsubjectofresearchinthewirelesslo鄄 cation field. This paper presents a robust location tracking algorithm for NLOS environment using extended kalman filtering (EKF). The algorithmfirstly deduces theformula to compute NLOS error under the least squares rule,and uses the constrained weighted least squares method directly toestim