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34.(6分)写出图示系统的传递函数，并写出系统的ωn和ζ。 9. 如图所示，以uSC(t)为输出量，以uSr(t)为输入量的系统，试求出其传递函数。并指出它属于哪些典型环节组成？ 10. 机械系统如图所示，其中，A点的位移X1(t)为系统的输入，位移X2(t)为系统的输出， K1、K2分别为两弹簧的弹性系数，B为阻尼器的阻尼系数，试求系统的传递函数。 1． 系统中用于提供驱动力改变系统运行状态，产生所希望运动的模块称为 【 】 A．驱动模块 B．接口模块 C .微计算机模块D．测量模块 2． 根据传动轴的不同特点，可选用不同类型的传动部件。要求传动轴相交的传动部 件为 【 】 A．直齿圆柱齿轮 B．斜齿圆柱齿轮 C．直齿锥齿轮 D．蜗轮蜗杆 3． 齿轮副的间隙会造成齿轮传动的回差，属于柔性消隙法的结构是 【 】 A．调整中心距法 B．选择装配法 C．带锥度齿轮法 D．压簧消隙结构 4． 某光栅的条纹密度是l00条mm，要用它测出1m的位移，应采用的细分电路是【 】 A．四倍频 B．八倍频 C．十倍频 D．十六倍频 5． 下列电动机中，没有绕组和磁极的电动机是 【 】 A．直流电动机 B．超声波电动机 C．永磁同步电动机D．交流感应电动机 13．试说明滚珠丝杠螺母副传动装置的优缺点。 16．什么叫作步距角?它与哪些因素有关?若系统的步进电动机选定以后，还想进一步 减小步距角，可采用何种方法? 17．在实际系统中，数字PID控制器的两种实现方式是什么? 18．机器人按照控制水平可以分为哪三种类型?哪一类肌器人运动控制水平最高？ 三项交流电机，电源频率为50hz，空载转速1450r/min。 该电机为几级，空载转差率多少？ 堵转时定子、转子绕组的电势频率各为多少？ 空载时，定子、转子绕组的电动势频率为多少？ 三项交流感应电动机，电源平率为50hz，空载转速为980 r/min。 该电机为几级，空载转差率多少？ 若最大转矩（Tmax）时对应的转差率为0.15，转速范围为多少？ 最大转矩时，转子绕组电势频率为多少？ 1．利用预先决定的指令控制一系列加工作业的系统称 【 】 A．伺服系统 B．自动引导车 C．工业机器人 D．数控系统 2．在机电一体化系统设计中，齿轮系常用于伺服系统传动机构中，作用是 【 】 A．减速，增矩 B．增速，增矩 C．增速，减矩 D．减速，减矩 3．导轨副用于引导运动部件的走向。若导轨副机构简单、阻尼系数大、刚度大，但易产生 低速爬引现象，则导轨副为 【 】 A．滚动导轨副 B．气浮导轨副 C．液体静压导轨副 D．滑动导轨副 4．利用几个传感器单元同时感受被测量，因而其输出将是这些单元输出的总和，这种测量 技术被称为 【 】 A．平均技术 B．差动技术 C．开环技术 D．闭环技术 7．PID控制器中，P的作用是 【 】 A．降低系统稳态误差 B．增加系统稳定性 C．提高系统无静差度 D．减小系统阻尼 13．滚珠丝杠螺母副的间隙消除和预紧方法有哪几种? 14．直流伺服电动机的调节特性的含义是什么?什么是直流伺服电动机的失灵区? 15．什么是步进电动机?其转速、转角取决于什么? 4．某光栅条纹密度为每lmm刻100条，光栅条纹的夹角为0.005弧度，则莫尔条纹的宽度W为 【 】 A．0.1mm B．1mm C．2mm D．5mm 5．某传感器是一种输出电压随转子转角变化的角位移测量装置，且仅能用来测量角位移。该传感器为 【 】 A．旋转变压器 B．感应同步器 C．光栅 D．磁栅 1．有伺服放打器、执行机构、传动装置等组成的模块称 【 】 A．机械结构模块 B．测量模块 C．驱动模块 D．接口模块 5．于旋转变压器输出电压大小有关的因素是 【 】 A．转子位置 B．转子材料 C．转子直径 D．转子长度 二、名词解释题(本大题共5小题，每小题2分，