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图示曲线为一旋轮线，其参数R为已知。图中M点处的曲率半径为 .;答案：1. v/l 2. A、B的轨迹均为旋轮线（或称摆线、圆滚线） 3. mv2/2l 解题思路同“杆的下落.doc”;题：在录音机或连续印刷机中，磁带（或纸张）以匀速 v 运动。设以 r 表示磁带盘（纸筒）的半径， b 表示磁带的厚度。试导出磁带盘角加速度的表达式。 ;巩固题：一张致密光盘（CD）音轨区域的内半径R1=2.2cm，外半径为R2=5.6cm，径向音轨密度 N=650条/mm。在 CD唱机内，光盘每转一圈，激光头沿径向向外移动一条音轨，激光束相对光盘是以v=1.3m/s的恒定速度运动的。问：（1）这张光盘全部放音时间是多长？（2）激光束到达离盘心R=5.0cm处时，光盘转动的角速度和角加速度是多少？ ;题．AC、BD两杆各以匀角速度w分别绕距离为l的A、B轴作定轴转动，转向如图。小圆环M套在 AC及 BD杆上。在某一瞬时a=b=60o，求小圆环 M在任意瞬时的速度和加速度。;题．AC、BD两杆各以匀角速度w分别绕距离为l的A、B轴作定轴转动，转向如图。小圆环M套在 AC及 BD杆上。在某一瞬时a=b=60o，求小圆环 M在任意瞬时的速度和加速度。;题．AC、BD两杆各以匀角速度w分别绕距离为l的A、B轴作定轴转动，转向如图。小圆环M套在 AC及 BD杆上。在某一瞬时a=b=60o，求小圆环 M在任意瞬时的速度和加速度。;;;;;;;;P点轨迹是双曲线（的一部分），;（3）设P是AB杆与yz平面的交点，当点P位于AB杆中点且yP0时，求P点的速度和加速度？取a=1m，l=4m，β=π/6，ω=1rad/s ;（3）求P点的加速度？取a=1m，l=4m，β=π/6，ω=1rad/s ;分离变量积分，易得：;动系：绕O做定轴转动，角速度与人所在的三角形的角速度相同;题. 绕铅直轴以等角速度w缓慢旋转的封闭圆舱中，站在舱底盘的实验者感不到自己的运动，但抛出的小球的运动却不服从牛顿运动定律。设实验者站立处A距底盘旋转中心O的距离为 r ，请你替他设计一个抛球的初速度（大小vO，方向与OA的夹角为a ），使得球抛出后能返回来打到实验者身上。试写出vO ， a应满足的条件，画出小球相对轨迹示意图（不考虑小球在铅垂方向的运动，例如，认为小球在光滑的舱底盘上运动）。 ;解: (1) 在定坐标系中考虑问题。小球以绝对速度 v 沿直线 A B运动，如果小球到达 B时，实验者也随底盘沿着 弧线到达B，则小球打在实验者身上。 ;题：如图,AB杆的A端沿圆槽O运动,B端与轮轴铰接。轮轴沿直线轨道只滚不滑。圆槽O半径为R，轮轴内外半径分别为R1、 R2 。AB长为L。图示瞬时，已知A点速度vA，AB杆中点M的切向加速度为零。则此瞬时： （l） P 点的速度vP大小为 。 （2）M 点的加速度大小为 。;题. 在运动学中，轨迹是个重要概念，但简单机构也可能有复杂的轨迹曲线。如图，小齿轮O1在大齿轮O内作纯滚动。其中大齿轮半径为R，小齿轮半径为r,E是小齿轮上的偏心点，偏心距为e。求小齿轮上偏心点E的轨迹。并讨论轨迹的特点。 解：; 讨论： （a）若x为无理数，则轨迹曲线不封闭； （b）若x为有理数，则轨迹曲线封闭。进一步，设 ，m，n为不可约自然数，则曲线的周期为2n p 。或小齿轮转n 圈后曲线重合。并且曲线有m个尖点或花瓣； （c）h= 1时曲线有尖点。 h 1时尖点变为圆凸， h ＞l时曲线的尖点变为花瓣。 h = 0时曲线为圆； （d） x =2， h =1时曲线退化为直线。 x =1，曲线退化为一个点。; 运动学反问题： 1、设计一个机构，使其能画出一条直线（可参考上例讨论d） 2、设计一个机构，使其能画出一个椭圆 （哈工大理论力学第7版例5-1） 3、设计一个机构，使其能画四叶玫瑰线（下图）： （可参考上例讨论b）