穿戴式下肢外得骨骼康复机器人机械设计.pdfVIP

高 新 技 术 SCEINCE＆TECHNOLO0Y． 圆 穿戴式下肢外骨骼康复机器人机械设计 王志鹏’ 郭险峰 (1．北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院 北京 1O0191) (2．北京积水潭医院 物理康复科 北京 100035) 摘 要：本文设计了一种用于下肢功能障碍患者康复治疗的外骨骼机器人。根据外骨骼机器人 的功能与工作原理，分析 了其结构组成与 设计过程中的关键问题。并从仿生学角度为外骨骼机器人配置 自由度，设定关节活动范围及连杆尺寸，对机械结构进行 了初步分析与优化 设计 。为进一步的研 究 分析 ．设计工作打下 了基础。 关键词 ：外骨骼 康复 仿生 机械结构 中图分类号：TP242 文献标识码 ：A 文章编号：1672-3791(2012)1l(c)一0005-03 TheMechanicalDesignofWearable LowerExtremity Exoskeleton Rehabilitation Robot W ang Zhipeng’ Guo Xianfeng (1．SchoolofAutomationScienceandElectricalEngineering。BeijinghangUniversity，Beijing 100191 2．Physicalrehabilitationdepartment．BeijingJishuitanHospital。Beijing 100035) Abstract：The exoskeleton robot，used for the lower extremity dysfunction in patientswith rehabilitation，was designed．Based on its function and working principle，structure and composition and the key issues in design process were analyzed． And according to bionics， the degree offreedom ，the range ofmotion and the link size were designed，the preliminary analysis and optimization design of mechanicalstructures were made． It is the foundation for research， the analysis，the design for the further． Key Words：Exoskeleton；Rehabilitation；Bionics{Mechanical structures 穿戴式下肢外骨骼康复机器人是一种 研制了帮助截瘫患者摆脱轮椅 的外骨骼系 确开模，成本很高；电气驱动具有易于控制、 典型的外骨骼助力装置…，穿戴在患者下肢 统eLEGS，日本筑波大学 3【已研制出用于协 运动精度高 ，响应快等诸多优点，虽然其机 外部 ，为患者提供诸如助力、保护、身体支 助步态紊乱患者行走的HAL系列下肢外骨 构较液压开模驱动方式体积大、较笨重 ，但 撑等功能 ，同时又融合 了传感 、控制 、信息 骼机器人 ，日本神奈川理工学院…为护士研 具有易于加工实现 的特点 。因此，本文设计 获取、移动计算等机器人技术，使得该机器 制了 “动力辅助服”PAS，以色列的发明家开 的外骨骼机器人采用 电机驱动方式。 人能在操作者的无意识控制下完成助力行 发出了帮助腿部瘫痪者重新站立 的rewalk 走等 的功能和任务 ，是典型人机一体化系 助走器5。上述的外骨骼机器人分别采用 了 1下肢外骨骼康复机器人工作原理 统[2】。穿戴式助力装置是一个崭新 的研究领 电机 或液 压系统两种驱动器 ，其中，液压传