第5章 现代控制做理论之系统运动的稳定性分析.ppt

第5章 控制系统的稳定性分析 5.1 李雅普诺夫稳定性定义 5.1.1 平衡状态 5.2 李雅普诺夫稳定性理论 5.2.3 李雅普诺夫第二法及其主要定理 5.3 线性系统中的李亚普诺夫稳定性分析 例如： 显然，二次型V(x)完全由矩阵P确定。因此二次型和它的矩阵是相互唯一决定的。 ② 二次型的标准型 只含有平方项的二次型称为二次型的标准型，如： 2.标量函数V(x)的符号和性质 设: ,且在x=0处，V(x)≡0。对x≠0的任何向量。 ①V(x)0，称V(x)为正定的。例如： ②V(x)0，称V(x)为负定的。例如： ③V(x)≥0，称V(x)为正半定的。例如： ④V(x)≤0，称V(x)为负半定的。例如： 设实对称矩阵P ： 正定:二次型函数V(x)为正定的充要条件是，P 阵的所有各阶主子行列式均大于零（正定），即: 即: 3.二次型标量函数定号性判别准则(Sylvester准则) 负定：二次型函数V(x)为负定的充要条件是，P 阵的所有各阶主子行列式满足: 即: k为偶数 k为奇数 正半定：二次型函数V(x)为正半定的充要条件是，P 阵的所有各阶主子行列式满足: 负半定：二次型函数V(x)为负半定的充要条件是，P 阵的所有各阶主子行列式满足: k为偶数, k为奇数, 5.2.3.2 李雅普诺夫第二法的判稳主要定理 1.V(x,t)是正定的； 2. 是负定的； 系统在原点处的平衡状态 是渐进稳定的。 则：系统在原点处的平衡状态是大范围渐进稳定的。 ① 系统渐进稳定的判别定理一 3.又当 有 [定理5.4] 设系统状态方程为: ,其状态平衡点xe=0, 如果存在一个具有一阶连续偏导数的标量函数V(x,t),且满足 以下条件： 说明：1.该定理仅给出充分条件，即能找到满足定理条件的V(x)，则系统是渐进稳定的，若找不到，并不意味系统不稳定。2.该定理本身并未给出建立V(x)的方法，一般V(x)不惟一。 V(x)通常不是简单的二次型的形式。3.该定理是一个最基本的稳定性判别定理，适用于线性、非线性、时变系统。 是负定的。说明V(x)沿任意轨迹是连续减小的，因此V(x)是一个李雅普诺夫函数。 [例5.2.3]已知非线性系统的状态方程为: 试分析其平衡状态的稳定性。 解：坐标原点xe=0（即x1=0，x2=0)是系统惟一的平衡状态。选取正定标量函数为： 则沿任意轨迹，V(x)对时间的导数为： 则：系统在原点处的平衡状态是大范围渐进稳定的。 又当 有 ② 系统渐进稳定的判别定理二 [定理5.5] 设系统状态方程为: ,其状态平衡点xe=0，满足 。如果存在一个具有连续一阶偏导数的标量函数V(x,t)，且满足以下条件： 1.V(x,t) 是正定的； 2. 是负半定的； 则：系统在原点处的平衡状态是大范围渐进稳定的。 若还有 有 3. 当x≠0, 不恒等于0， 则：系统在平衡点xe=0处是渐进稳定的。 定理的运动分析：以二维空间为例 [例5.2.4]已知非线性系统的状态方程为: 试分析其平衡状态的稳定性。 解：坐标原点xe=0（即x1=0，x2=0)是系统惟一的平衡状态。 ①选取正定标量函数为： ②当 ③ 进一步分析 的定号性： 如果假设 ，必然要求 ，进一步要求 。但从状态方程 可知，必满足 ， 表明 只可能在原点（x1=0，x2=0）处恒等于零。 为半负定！ 所以，系统在原点处的平衡状态是大范围渐进稳定的。 当 有 若在该例中: ①选取正定标量函数为： 为负定！ ②则： 由以上分析看出，选取不同的V(x)，可能使问题分析采用不同的判别定理。 所以，系统在原点处的平衡状态是大范围渐进稳定的。 且当 有 ③系统李氏稳定的判别定理 则系统在原点处的平衡状态是李雅普诺夫意义下稳定的，但不是渐进稳定的。这时系统可保持在一个稳定的等幅振荡状态上。 [定理5.6] 设系统状态方程为: ,其状态平衡点xe=0，满足 。如果存在一个具有连续一阶偏导数的标量函数V(x,t)，且满足以下条件： 1.V(x,t)是正定的； 2.