31.3数控伺服系统的分类.ppt

* * 第八章 数控伺服系统 3.1概述 近几十年来，伺服技术得到突飞猛进的发展和越来越广泛的应用。数控伺服系统是指以机床运动部件(如工作台、主轴和刀具等)的位置和速度作为控制量的自动控制系统，又称为随动系统。数控伺服系统的作用在于接受来自数控装置的进给脉冲信号，经过一定的信号变换及电压、功率放大，驱动机床运动部件实现运动，并保证动作的快速性和准确性。 数控伺服系统作为数控装置和机床的联系环节，是数控机床的重要组成部分，数控机床的精度和速度等技术指标很大程度上取决于伺服系统的性能优劣。因此，对高性能伺服系统的研究和开发一直是现代数控机床的关键技术之一。 3.1.1 对数控伺服系统的要求 随着数控技术的发展，对数控伺服系统提出了较高的要求，可以归纳为以下几个方面。 1、精度高 由于伺服系统控制数控机床的速度和位移输出，为保证加工质量，要求它有足够高的定位精度和重复定位精度。一般要求定位精度为0.001~0.01mm，高档设备达到0.1μm以上。速度控制要求较高的调节精度和较强的抗负载干扰能力，以保证动、静态精度较高。 2、快速响应特性好 快速响应是伺服系统动态品质的标志之一，反映系统的跟踪精度。它要求伺服系统跟随指令信号不仅跟随误差小，而且响应要块，稳定性要好。现代数控机床的插补时间都在20ms以内，在这么短时间内指令变化一次，要求伺服系统动态、静态误差小，反向死区小，能频繁启、停和正、反向运动。 3、调速范围宽 由于工件材料、刀具以及加工要求各不相同，要保证数控机床在任何情况下都能得到最佳切削条件，伺服系统就必须有足够的调速范围。这样既能满足高速加工要求，又能满足低速进给要求。在低速切削时，还要求伺服系统能输出较大的转距。 4、系统可靠性好 数控机床的使用率很高，常常是24h连续工作不停机，因而要求其工作可靠。系统的可靠性常用发生故障时间间隔的长短的平均值作为依据，即平均无辜长时间。这个时间越长，可靠性越好。 3.1.2 数控伺服系统的基本组成 数控伺服驱动系统的基本组成入图3.1所示。数控伺服驱动系统按有无反馈检测元件分为开环和闭环（含半闭环）两种类型。这两种类型的伺服系统的基本组成不完全相同，但不管是哪种类型，执行元件及其驱动控制单元都必不可少。驱动控制单元的作用是将进给指令转化为执行元件所需要的信号形式，执行元件则将该信号转化为相应的机械位移。 开环伺服系统由驱动控制单元、执行元件和机床组成。通常，执行元件选用步进电动机，因系统不对输出进行检测，所以执行元件对系统的特性具有重要影响。 图 数控伺服系统的基本组成 闭环（半闭环）伺服系统由执行元件、驱动控制单元、机床以及反馈检测元件、比较环节组成。反馈检测元件分为速度反馈和位置反馈两类，闭环伺服系统采用位置反馈元件将工作台的实际位置检测后反馈给比较环节，比较环节将指令信号和反馈信号进行比较，以两者的差值作为伺服系统的跟随误差，经驱动控制单元驱动和控制执行元件带动工作台运动。局部闭环伺服系统采用速度反馈单元检测执行远见的速度输出，间接保证工作台的移动精度。 3.1.3 数控伺服系统的分类 由于伺服系统在数控设备上的应用广泛，所以伺服系统有各种不同的分类方法。 1、按控制方式和有无检测反馈环节分类 按这种方法可以将伺服系统分为开环、半闭环和闭环伺服系统。具体内容参见绪论0.3节中的数控机床的分类。 按反馈比较控制方式的不同，闭环、半闭环和闭环伺服系统又可分为以下几种： （1）数控脉冲比较伺服系统 该系统是闭环伺服系统中的一种控制方式。它是将数控装置发出的数字（或脉冲）指令信号与检测装置测得的以数字（或脉冲）形式表示的反馈信号直接进行比较，获得位置误差，实现闭环控制。数字脉冲比较伺服系统结构简单，容易实现，整机工作稳定，在一般数控伺服系统中应用十分普遍。 （2）鉴相式伺服系统 在鉴相式伺服系统中，位置检测装置采取相位工作方式，指令信号与反馈信号都变成某个载波的相位，然后通过两者相位的比较，获得实际位置与指令位置的偏差，实现闭环控制。鉴相式伺服系统适用于感应式检测元件（如旋转变压器、感应同步器）的工作状态，可得到满意的精度。此外，由于载波频率较高，响应块，抗干扰性强，更适于连续控制的伺服系统。 （3）鉴幅式伺服系统 鉴幅式伺服系统是以位置检测信号的幅值大小来反映机械位移的数值，并以此信号作为位置反馈信号，一般还要将此幅值信号转换成信号才与指令数字信号进行比较，从而获得位置偏差信号构成闭环控制系统。 （4）全数字伺服系统 随着微电子技术、计算机技术和伺服控制技术的发展