线控四轮转向系统之车辆稳定控制研究.PDFVIP

科學與工程技術期刊 第六卷 第二期 民國九十九年 61 Journal of Science and Engineering Technology, Vol. 6, No. 2, pp. 61-70 (2010) 線控四輪轉向系統之車輛穩定控制研究 張舜長 林裕翔 蘇育斌 大葉大學機械與自動化工程學系 51591 彰化縣大村鄉學府路 168 號 摘 要 本文主要探討線控四輪轉向系統之車輛穩定控制，由於線控四輪轉向系統是由馬達驅動轉 向取代傳統轉向柱，因此可在其控制核心內加入車輛穩定控制之策略，使車輛能達到四輪轉向 之效果，同時控制車輛之重心側滑角及橫擺率，使車輛在行駛時都能保持在最低的重心側滑角 及橫擺率的範圍內，以增加車輛在低速的機動性和高速過彎時的安全性、操控性以及穩定性。 本研究利用模擬軟體 CarSim ，分析模擬車輛行駛時之穩定性。 本研究運用分散式架構以及 CAN Bus 通訊協定技術，建構線控轉向系統實驗平台。線控四 輪轉向控制實現於線控轉向系統實驗平台上，驗證線控前輪轉向與線控後輪轉向，利用閉迴路 控制，除了精準控制前輪轉向，依據車速判斷，達到後輪低速逆相位轉向及高速同相位轉向之 控制目標。在控制器中，加入主動轉向之可變轉向比功能，依據車速高低、方向盤角度、前輪 轉向角度及加減速力道等的訊號，整合辨識判斷後，調整轉向比，因應車輛動態狀況進行適度 調整。 關鍵詞：線控轉向系統，四輪轉向，車輛穩定控制，重心側滑角，CarSim Development of Four-wheel-steering for a Vehicle with a Steer-by-wire System SHUN-CHANG CHANG, YU-SHIANG LIN and YU-BIN SU Department of Mechanical Engineering, Da-Yeh University 168 University Rd., Dacun, Changhua 51591, Taiwan, R.O.C. ABSTRACT This study focuses on the stability control of a vehicle by a four-wheel steer-by-wire system. Vehicles with this type of steering are not subject to the limitations of traditional steering systems. The stability control of a vehicle commands the front and rear steering angles with the objective of referencing the sideslip angle and yaw-rate signals correspond