1刚体定轴转动角动量定理.ppt

解 取半径为r，宽度为dr的环带 c o B A （1）水平 例6 一质量为 m 、长为 l 的均质细杆，转轴在 O 点，距A端 l/3 。杆从静止开始由水平位置绕O点转动。求： （1）水平位置的角速度和角加速度。 （2）垂直位置时的角速度和角加速度。 （3）任意位置时的角速度和角加速度。 解 （2）垂直 机械能守恒 重力势能零点取O点 c o B A （3）任意位置 ，重力势能零点取O点 可以求出任意位置的角速度和角加速度。 o c B A ? 3.4 角动量定理和角动量守恒定律 刚体定轴转动角动量定理 定轴转动的角动量守恒定律 1.刚体定轴转动角动量定理 刚体（非刚体）的角动量定理 对比 相互作用系统的角动量定理 2.定轴转动的角动量守恒定律 若系统合外力矩为零，则系统的角动量守恒。 ——自然界重要的普遍规律 例7 如图所示，一质量为m的子弹以水平速度射入静止悬于顶端的长棒的下端，穿出后速度损失2/3，求子弹穿出后捧的角速度w0。已知棒长为l，质量为M。 解一： 解二： 例8 圆锥摆 子弹击入杆 以子弹和杆为系统 机械能不守恒 . 角动量守恒； 动量不守恒； 以子弹和沙袋为系统 动量守恒； 角动量守恒； 机械能不守恒 . 圆锥摆系统 动量不守恒； 角动量守恒； 机械能守恒 . 讨 论 子弹击入沙袋 细绳质量不计 3.5 刚体的进动 O 考察刚体中相互作用的两个质点i、j，其相互作用力为fij和fji，对空间定点O，这对力的力矩和为： 对所有质点的内力矩求和： 因相互作用力沿两点的连线，故 对质点?mi而言： 如图可将力分解为两个力，只求那个平行于转动平面的分力的力矩就可以了。 如何求力对定轴的力矩呢？ Z ?? ? 先研究一个质元 对O点的角动量 故棒的总角动量 L大小： 可见即使对定轴转动，角动量L也不一定与w方向相同（本例中方向还一直在改变）。 ?mi O z ? ，方向如图 本章中我们感兴趣的是定 轴转动，即要研究角动量 在z轴的分量Lz 则刚体对z轴的角动量 称为刚体对z轴的转动惯量 ?mi O z ? * 第 * 页 第 * 页 第 * 页 第3章 刚体的定轴转动 Chap.3 Rotation of Rigid Body 3.1 刚体定轴转动的运动学描述 刚体的平动和转动 角位移、角速度和角加速度 刚体定轴转动的角量描述和线量描述的关系 1.刚体的平动和转动 刚体(rigid body)： 研究刚体的运动，可以将刚体看成在运动过程中，任意两质点之间的相对位置保持不变的质点系。 在运动过程中形状和大小都不变的物体。 平动和转动 平动(translation)： 刚体在运动过程中，其上任意两点的连线始终保持平行。 可以用质点动力学的方法来处理刚体的平动问题。 转动(rotation)： 刚体上所有质点都绕同一直线作圆周运动。这种运动称为刚体的转动。这条直线称为转轴。转动又分定轴转动和非定轴转动 刚体的一般运动： 质心的平动＋绕过质心瞬时轴的转动 2.角位移、角速度和角加速度 角坐标：q (t) 在转动面内取一固定的方向Ox作参方向，令OP与Ox方向的夹角为角坐标q q (t)为刚体绕定轴转动的运动学方程 角位移：Dq ，方向: 右手螺旋方向 角速度(Angular Velocity)： 角速度(Angular Acceleration)： 刚体作匀变速定轴转动时，有以下的运动方程： b 为定值 刚体匀变速转动与质点匀变速直线运动公式相似 3.刚体定轴转动的角量描述和线量描述的关系 例1、某发动机飞轮半径为1m，在10s内由1500r/min增加到3000r/min。假设转动是匀加速转动，求（1）角加速度大小。（2）在此时间内，飞轮转了多少转。（3） t = 5s时，飞轮边缘上一点的速度与加速度。 解 （2）10s内，飞轮的角位移： （1）由匀变速转动运动方程： 飞轮边缘上一点P的速度大小： （3）t = 5s时， 该点的切向加速度和法向加速度 3.2 刚体定轴转动的转动定律 质点系的角动量定理 刚体的定轴转动定律 转动惯量 1.质点系的角动量定理 系统角动量对时间的变化率等于系统所受合外力矩。 2.刚体的定轴转动定律 定义： 绕某定轴转动的刚体，所受合外力矩在该轴上的分量 等于刚体对该轴的转动惯量与角加速度的乘积。 3.转动惯量 质点对定轴的转动惯量： 质点系对定轴的转动惯量： 刚体（连续质量体）的转动惯量： J 的单位：kg·m2。 它与刚体对给定转轴的质量分布有关。 特别要注意： 转动惯量与转轴的位置有关。 转动惯量具有可相加性。 例2 计算质量为 m ，长为 l 的细棒绕通过其端点的垂直轴的转动惯量。 解 如果将z轴沿x方向平移至距棒的中点C为h的A处