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基于 CAN 总线通信协议的设计与实现 窦鹏 刘胜永 (广西工学院电子信息与控制工程系，广西柳州 545006) 中图分类号：TN915 文献标识码：B 摘要： 本文以 C8051F120 单片机为背景，在 CAN V2.0 技术规范的基础上提出了一种基于单 片机的 CAN 应用层协议。文中首先设计了一种数据传递格式，它解决了 CAN V2.0 规范 只能传递小于 8 字节数据的缺点，实现了大于 8 字节数据的准确传输。并在此基础上，建 立了可靠的收发机制、管理机制和错误处理机制共同维护协议的运转，实现了 CAN 总线 数据方便快捷的传输。 关键词: CAN 总线 通信协议 C8051F120 The Design and Realization of Can Bus Communication protocol Based on C8051F120 DouPeng LiuShengYong （Dept. of Electric Information and Control Engineering, Guangxi University of Technology, Liuzhou 545006, China ） Abstract: This paper proposed a CAN protocol of application layer based on CAN specification 2.0A with the background of C8051F120 microcontroller. At first, has designed a data format in transfering, which can transfer data more than 8 bytes based on CAN specification 2.0A and makes up for the shortage of CAN protocol of application layer based on the data structure, and has established the reliable receiving and dispatching mechanism, the management mechanism and the error processing mechanism and so on, which maintains the protocol work smoothly and attains the convenient and prompt transmission through CAN bus. Keyword: CAN;BUS; Communication Protocol; 8051F120 1 前言 控制器局域网（CAN －Controller Area Network ）属于现场总线（Fieldbus ）的范畴，是 众多的属于现场总线标准之一，它适用于工业控制系统，具有通信速率高、可靠性强、连 接方便、性能价格比高等诸多特点。它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信 网络，以其短报文帧及CSMA/CD-AMP （带有信息优先权及冲突检测的载波监听多路访问） 的MAC （媒介访问控制）方式而倍受工业自动化领域中设备互连的厚爱。CAN 的应用范围 遍及从高速网络到低成本的多线路网络，它可以应用于汽车系统、机械、技术设备和工业 自动化里几乎任何类型的数据通信。CAN 具有如一下优点： 1）使用简单方便。许多CAN 控制器实现了 CAN 物理层及数据链路层的大部分功能， 用户只须对 CAN 控制器进行初始化和对 CAN 总线上的数据进行收发操作即可实现通信； 2 ）高可靠性。CAN 上的最大通信速率可达 1Mbps，CAN 总线是多主节点，各节点通 过总线仲裁获得总线控制权。完善的错误处理机制保证了高噪声干扰环境下数据传送的安 全可靠； 3 ）系统可扩展性能好。CAN 总线是基