摄影测量的若干进展SomeProgressinPhotogrammetry-OpenRS.ppt

严密成像几何模型 WGS84坐标到相机坐标系 相机坐标系和影像坐标系 WGS84坐标到相机坐标系 表示地面一点P在 WGS84下的三维笛卡尔坐标； 表示GPS相位中心在WGS84下的坐标； 为GPS天线相位中心在本体坐标系的三个偏移量； 表示相机坐标系原点相对于本体坐标系的原点平移； 表示地面一点Ｐ在相机坐标系下的投影坐标。 表示在该像元成像时刻J2000到WGS84坐标系的旋转矩阵， 表示本体坐标系相对与J2000坐标系的坐标旋转， 相机坐标系和影像坐标系 对于CCD阵列的每个像素都有已量测的该像素在相机坐标系的指向 像素 在相机坐标系的指向为 推扫式光学严密成像几何模型 式中： X、Y、Z是地面点在地固坐标系中的坐标值 XGPS、YGPS、ZGPS是卫星在地固坐标系中的坐标值 x、y是像点在影像坐标系中的坐标 f是相机主距 一、成像几何 轨道运行方向 扫描线方向 O1 Ok On c c c o1 ok Pn pn pk p1 xn xk x1 l1 lk ln on 沿轨方向平行投影与垂轨方向中心投影的结合 轨道姿态内插 轨道内插 姿态内插 轨道内插 轨道内插 为了能获得任意时刻的卫星参数，在处理中一般采用多项式轨道描述法、轨道六根数描述和插值等方法。常用的内插方法有：拉格朗日多项式内插，三次样条内插，三角多项式内插，切比雪夫多项式内插等。 若采用拉格朗日插值算法，公式： 卫星位置, 是卫星速度， 为卫星位置和速度对应的时间。 姿态内插 姿态四元组 欧拉姿态角 姿态四元组 欧拉姿态角 推扫式光学严密成像几何模型-正变换 正变换模型就是从原始影像上每个像素坐标及其对应的高程转换到一定地图投影的变换模型； 推扫式光学严密成像几何模型-反变换 反变换是指从某一地面点在一定地图投影的平面位置及其高程到原始影像像素坐标的变换模型，对于单线阵推扫式传感器影像的几何纠正而言，正变换和反变换都是一个迭代的过程 即，对于给定的地面点（X, Y, Z), 如何计算它的像点的坐标？ 推扫式光学严密成像几何模型-反变换 随机给定一个影像行y，计算外方位元素 把（X, Y, Z)投影到影像上 根据dy修改y,重新计算外方位元素 重复2~3 缺点 需要相机的内方位元素 需要每个扫描行的外方位元素 外方位元素与坐标系有关 投影计算需要迭代，费时 不同卫星传感器的内方位元素不同 推扫式光学严密成像几何模型-反变换 遥感影像的总体变形看作是平移、缩放、旋转、仿射、偏扭、弯曲以及更高次的基本变形的综合作用结果，难以用一个简单的仿射变换来描述（但是对应一个无限小的局部区域，遥感影像的几何变形可以用一个包含平移、缩放和旋转关系的仿射变换来描述。 、 根据正变换模型计算地面点 ｅ小于0.01像素 基于正变换的反变换 空间上逐渐缩小；无须初值；控制条件满足0.01个像素以内（＜5%像素） 星载推扫式光学成像几何模型 星载光学传感器严密几何模型 统一成像几何模型 统一成像几何模型 多项式模型 DLT模型 GRID模型 RPC模型 a) 理论上严密,模型定位/定向精度较高 b) 数学形式复杂,建立模型需要知道完整的传感器的信息,因此对于每一种传感器，都要为其建立数学模型，并在现有的摄影测量软件中加入相应模块进行支持，这大大增加了实际操作的复杂性和难度 c) 由于高分辨率卫星飞行状态平稳，姿态变化缓慢；同时由于高分辨率线阵CCD传感器成像光束窄，接近平行投影的特点，造成了模型中定向参数众多并且之间存在很强的相关性，因此其数值解算很不稳定 RPC模型 RPC模型基本思想 RPC模型参数求解方法分类 最小二乘求解RPC模型参数算法 RPC模型基本思想 建立影像坐标与地面坐标的直接映射关系 用户不需要关心传感器的内、外方位元素 将线性共线方程进行非线性扩展? 非线性共线方程 称为“有理多项式”-Rational Polynomial RPC的线性形式-直接线性变换(DLT) 共11个参数 RPC的非线性形式 参数个数根据分母是否相同以及多项式次数而变化 三次时最多78个参数 RPC模型 研究表明，在RPC模型中，光学投影系统产生的误差用有理多项式中的一次项来表示，地球曲率、大气折射和镜头畸变等产生的误差能很好的用有理多项式中二次项来模型化，其他一些未知的具有高阶分量的误差如相机震动等，用有理多项式中的三次项来表示 实际的RPC模型 坐标“重心化”、比例“归一化”： Nine cases of the RPC model Denominator Order Number of RPCs Min. Number of GCPs 1 14 7 2 38 19 3 78 39 1 11 6 2 29 15 3 59