信号速率与线缆长度的关系.docVIP

信号速率与线缆长度的关系致力于CAN通信的设计人员遇到种种挑战，往返信号传输成为一个重要的考虑因素。当一个以上节点要在共用总线上发送信号时，控制器局域网(CAN)协议的一个关键特性就是如何处理总线争用问题。CAN使用逐位仲裁(bit-wisearbitration)来选择哪一个节点应该继续信号传输。由于这些节点对每一个比特位进行监听，并且必须服从于更高优先级的消息，因此它们的响应时间必须快到能够在破坏下一个比特以前终止传输。如下面三种情况所述，这就对容许组件延迟和线缆长度以及可用信号速率构成了一些限制。情况1：无争用正常CAN总线运行通常每次只有一个节点要通过共用CAN总线通信。没有一般性损耗的情况下，我们来讨论一种二节点网络，然后再将这种讨论延伸至更多节点。图1描述了其工作原理。首先，两个节点都处于非占用状态，因此总线上没有差动信号，如（1a）所示。如果节点A开始通信，则其使用一个占用位启动一个CAN消息。向CAN收发器发送的传输数据(TXD)输入是一个逻辑0，其命令差动驱动器在总线线路上生成一个差动信号，如（1b）所示。节点A的接收机感应到该差动信号，并在已接收数据引脚(RXD)上输出一个逻辑0。差动电压根据(1c)和(1d)所示双绞线对的传输线路属性进行传输。最终，差动信号到达节点B，节点B的接收机也在RXD上输出一个逻辑0，如(1e)所示。这时，节点B注意到节点A已经开始一个CAN消息，这样节点B便不会在节点A完成以前发起消息。图1A到B的正常信号传输需要注意的是，节点B并非马上就知道节点A已经开始一条消息，因为从A到B的信号具有一定的延迟。这种情况下的总延迟为通过A处收发器（以及相关的隔离和缓冲电路）的延迟加上通过线缆的传输延迟，再加上B处收发器、隔离和缓冲电路的延迟的总和。乍一看，似乎这种单向延迟就是确保节点　B　不同节点　A　发送消息相冲突所需的关键计时限制。正如我们在情况2中所看到的一样，这并非故事的全部。情况2：延迟争用，后发消息具有更高的优先级我们的下一种情况（图2）假设，节点A再次发起一条消息，但是节点B在稍后发起的一条消息具有更高的优先级。如前所述，这种情况以两个节点均处在非占用模式作为开始，如(2a所示，随后节点A变为占用（如（2b）所示）发起一条消息。该占用差动电压再次沿线缆传输。在信号到达B处的收发器以前，该节点刚好利用如（2c）所示占用位发起一条消息。这时，两个节点都正传输一个占用位，并且两个节点都正接收一个占用位（如（2d）所示），然后两个节点都没意识到另一个节点也已启用。由于在我们的假设情况中，节点A具有比节点B更低的优先级，因此有时节点A会通过将其TXD设置为0（如（2e）所示）来发出一个非占用位。但是，由于节点B的作用，RXD会感应到总线仍然处在占用状态下。图2延迟争用—B具有高优先级通过研究某个具有实际延迟值的假设案例，我们可以更加具体地介绍这些计时要求。在我们的二节点例子中，设定总单向延迟为200ns，信号传输速率为1Mbps，也就是ISO11898-2标准规定的最大值。这样，位时间便为1000ns。除节点B的第二位会是同节点A的消息优先级匹配的0（非占用）以外，其同情况2所述一样。（情况2中，节点B具有一个占用第二位，表明更高的消息优先级。）图3中，节点A在时间t=0时开始一条消息，从而在总线（b）上传输一个占用位。如图2所示，其可能出现的情况是，节点B刚好在节点A的信号被接收到以前（c）开始发送，也即时间t=199ns。当时间t=1000ns的第二位开始之初，在节点A转到非占用状态以前两个节点都没意识到对方的有效性。然后，节点B在时间t=1199ns的第二位开始之初，转到非占用状态。另一个单向延迟以后，该非占用信号到达节点A，时间t=1399ns。只有在这时，节点A才读取RXD信号，并且可以确定其代表网络的真实状态。图3延迟争用—节点A和B具有相同的优先级注意，只通过等到两倍单向延迟（或者相当于总双向传输时间）节点A才能判别这种情况，其中节点A和B的消息具有相同的优先级（情况3），以及节点B的消息拥有更高的优先级。由于CAN协议固有的逐位仲裁机制，这种双向延迟必须较好地位于一个位时间预算范围内，也即1000ns。否则，在第二个位仲裁完成以前，节点A就可能开始传送其第三个位。信号传输速率及线缆长度限制我们知道双向延迟至关重要，CAN定义可编程传输延迟(PROP_SEG)为每个位的组成部分，以保证每个节点在对总线数据采样以前都确实等待足够长的时间。PROP_SEG的计算涉及双向延迟和本地系统时钟频率相关知识，其超出了本文的讨论范围。实际上，PROP_SEG将采样点规定在约总位时间的5/6或者更低以照顾其他段，这样双向延迟便