关于仿射修正技术的水下地形ICCP匹配算法.pdf

第 22 卷第 3 期 中国惯性技术学报 Vol.22 No.3 2014 年 6 月 Journal of Chinese Inertial Technology Jun. 2014 文章编号：1005-6734(2014)03-0362-06 doi: 10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2014.03.016 基于仿射修正技术的水下地形 ICCP 匹配算法 徐晓苏，吴剑飞，徐胜保，王立辉，李佩娟 （1. 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室，南京 210096 ； 2. 东南大学 仪器科学与工程学院，南京 210096 ） 摘要：ICCP 匹配算法是水下组合导航系统中最为重要的匹配算法。针对传统ICCP 匹配算法存在仅对 水下航行器惯性导航系统指示航迹作旋转和平移的刚性变换的局限性问题，为提高水下航行器地形辅 助导航系统中匹配算法的精度，分析了水下航行器惯性导航系统误差特性，建立了误差模型，提出了 基于仿射修正技术的水下地形 ICCP 匹配算法。首先利用 ICCP 匹配算法对惯性导航系统指示航迹进行 刚性变换，再利用最小二乘法求解仿射参数，进而对 ICCP 匹配航迹进行仿射修正。仿真研究表明， 基于仿射修正技术的 ICCP 匹配算法能较好地解决传统ICCP 匹配算法刚性变换的局限性，匹配精度优 于传统 ICCP 算法，匹配误差小于数字地图网格间距的 50%，同时仿射修正所耗费时间极少，所增加 的时间仅为传统 ICCP 匹配算法匹配时间的千分之一。 关 键 词：水下航行器；惯性导航；地形匹配；ICCP ；仿射变换 中图分类号：U666.1 文献标志码：A ICCP algorithm for underwater terrain matching navigation based on affine correction XU Xiao-su, WU Jian-fei, XU Sheng-bao, WANG Li-hui, LI Pei-juan (1. Key Laboratory of Micro-inertial Instrument and Advanced Navigation Technology, Ministry of Education, Southeast University, Nanjing 210096, China; 2. School of Instrument Science Engineering, Southeast University, Nanjing 210096, China) Abstract: ICCP is the most important matching algorithm used in underwater integrated navigation system. Traditional ICCP algorithm can only do rigid transformation (rotation and translation) for the indicated track of underwater vehicle’s INS. In order to overcome this problem and improve the accuracy of track matching, the error characteristics of INS are analyzed, and the error model of INS is esta