关于双目立体视觉技术的玉米叶片三维重建.pdf

第26卷第4期 农业工程学报 、，01．26No．4 198 2010年4月 TransactionsoftheCSAE Apr．2010 基于双目立体视觉技术的玉米叶片三维重建 王传宇1，赵明燃，阎建河1，周顺利1，张英华1 (1．ep国农业大学农学与生物技术学院，北京100193：2．中国农业科学院作物科学研究所，北京100081) 摘要：玉米叶片的三维形态特征是衡量叶片生物学特性的重要指标，为了能够简捷、快速、准确的获得叶片的三维形 态，该研究以两个位置相对固定的摄像机组成双目立体视觉系统，采用平面模板法标定摄像机内外参数，照射结构光测 量玉米叶片边缘与叶脉点的三维坐标，对稀疏离散点进行Cardinal样条插值，三角面片化插值点重建出部分叶片三维曲 面，旋转平移各部分三维曲面拼接成完整的叶片。试验结果表明该文所提出的方法不仅能够准确的重建玉米叶片三维结 构，同时具有无损、非接触、自动化程度高等优势。 关键词：玉米叶片，机器视觉，三维重建，立体拼接 doi：10．39698．issn．1002—6819．2010．04．033 中图分类号：S126 文献标识码：A 文章编号：1002—6819(2010)一04—0198-05 reconstructionof 011binocular a1．Three-dimensionalmaizeleavesbased stereovision WangChuanyu，ZhaoMing，YahJianhe，gt ofthe Chinesewith system[J]．TransactionsCSAE，2010，26(4)：198—202．(inEnglishabstrae0 单实施方便，在三维重建与景深测量中应用广泛。双目 0引言 立体视觉由不同位置的两台或者一台摄像机经过移动或 叶片是玉米植株重要的光合器官，叶片的三维形态 旋转拍摄同一幅场景，通过计算空间点在两幅图像中的 与分布特征直接影响冠层的结构与功能，因此能够快速、 视差来获得该点的三维坐标。近来已有双目立体视觉技 准确、简便的获取和重建玉米叶片三维结构具有十分重 术在农业领域上成功应用的报道，吕朝辉等【8】探索了立 要的意义。依据实施手段的不同，叶片三维重建可分为 体视觉技术在测定秧苗直立度中的应用，Kise等[91将双 以下3种方法：1)基于数学模型，郭新宇等人…将参数 目立体视觉用于拖拉机在作物行间自动行走的导航系 化建模方法应用于重构叶片三维形态，以较少的参数描 统，RoviraMas等【10】以作物立体窄间多对图像重建了田 述了复杂的叶片结构。肖伯祥等人【2】研究了叶片形态建 间作物3D景象，He等【ll】对移栽机移栽秧苗时秧苗的物 模中简化曲面网格算法。ChristianFournier等人pJ应用结 理参数进行立体估计，Wu等i12J利用立体视觉技术提取 构功能模型耦合干物质积累、光能利用率与叶片3D形 生猪的3D外形。本文将应用双日立体视觉技术结合结 态建成。模型方法应用的难点在于描述叶片不规律的形 构光法为重建玉米叶片三维结构提供一种快速、准确、 态变化存在难度，过多的模型参数不利于实际操作。2) 自动化程度高的解决方案。 叶片坐标测量，马韫韬、郭焱、李保国等[4-5l使用三维数 1原理及方法 字化仪对玉米植株进行三维测量和三维重建，并分析了 叶片方位分布规律，距茎特定距离的叶面积垂直水平分 1．1双目立体视觉组成与原理 布规律等。使用接触式三维数字化仪需