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精密工作台控制系统设计 姓 名： 学 号： 专 业： 学 院： 精密工作台控制系统设计 实验目的及实验内容 掌握精密仪器控制系统的设计方法，利用单片机软、硬件系统通过三相或四相步进电动机实现精密工作台位移、速度（满足电机的加、减速特性）、方向、定位的控制。 二、 实验设备 精密工作台(丝杠螺母副导程4mm)、步进电动机(57BYGH210)、单片机开发系统、电机驱动电路、显示控制电路等。 步进电机57BYGH210的参数如下所示： 型号 相数 电压 电流 电阻 电感 静转矩 定位转矩 重量 单位 V A Ω mH N.m Kg.cm Kg 57BYGH210 4 4.8 1.5 3.2 4 0.8 0.7 0.65 三、 实验要求 系统为开环伺服系统，执行元件为步进电动机，传动机构为丝杠螺母副。工作台脉冲当量：δ=0.01 mm /脉冲；最大运动速度=1.2m/min；定位精度=±0.01 mm；空载启动时间=25ms。 四、 实验原理 （1）主要元器件介绍 单片机：MSP430F149 MSP430是德州公司新开发的一类具有16位总线的带FLASH 的单片机,由于其性价比和集成度高,它采用16位的总线,外设和内存统一编址,寻址范围可达64K,还可以外扩展存储器.具有统一的中断管理,具有丰富的片上外围模块,片内有精密硬件