第11讲_机器人驱动方法_New.pptx

第八章 机器人的驱动;新型执行装置： 　　压电执行装置：利用在压电陶瓷等材料上施加电压而产生变形的压电效应。 　　形状记忆合金执行装置：利用镍钛合金等材料具有的形状随温度变化，温度恢复时形状也恢复的形状记忆性质。;8.1 直流电机驱动（DC motor）;直流伺服电机的机械特性 ;2. 矩频特性曲线：电流控制曲线和电压控制曲线。; 优点：调速方便（可无级调速），调速范围宽，低速性能好（启动转矩大，启动电流小），运行平稳，转矩和转速容易控制。;8.2 交流电机驱动（AC motor）; 同步电机：所谓同步是指转子速度与定子磁场速度相同。若电网的频率不变，则稳态时同步电机的转速恒为常数而与负载的大小无关。可用作发电机。 n=ns=60f/p;2.矩频特性曲线; 同步电机的特点：体积小。用途：要求响应速度快的中等速度以下的工业机器人；机床领域。;8.3 步进电机驱动（stepping motor）; 步进电机有三种：永磁式PM（permanent magnet）；反应式（也称可变磁阻式）VR（variable reluctance），在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式 HB（hybrid），混合式是指混合了永磁式和反应式的优点，混合式步进电机的应用最为广泛。; PM式步进电机转子是永磁体，定子是绕组，在定子电磁铁和转子永磁体之间的排斥力和吸引力的作用下转动，步距角一般为7.5o~90o。;; 保持转距（HOLDING TORQUE）或静转矩是指步进电机各相通电但没有转动时，定子锁住转 子的力矩。是电机选型时最重要的参数之一。通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。比如，当说2Nm的步进电机时，在没有特殊说明的情况下一般是指保持转矩为2Nm的步进电机。;细分驱动器的原理;3. 运行矩频特性;1、实现了位置，速度和力矩的闭环控制；克服了步进电机失步的问题； 2、高速性能好，一般额定转速能达到2000～3000转； 3、抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用； 4、低速运行平稳，低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的场合； 5、电机加减速的动态相响应间短，一般在几十毫秒之内； 6、发热和噪???明显降低。 ;超声波电机（一种未来很有希望的电机）;直接驱动电机（direct drive:DD）;8.4 液压驱动;优点：　 （1）容易获得比较大的扭矩和功率；　 （2）功率/重量比大，可以减小执行装置的体积；　 （3）刚度高，能够实现高速、高精度的位置控制；　 （4）通过流量控制可以实现无级变速。;;优点：（1）利用气缸可以实现高速直线运动；　 （2）利用空气的可压缩性容易实现力控制和缓冲控制； （3）无火灾危险和环境污染； （4）系统结构简单，价格低。;8.6 机械传动机构;; 同步齿型带（带齿的皮带）、V型带（三角皮带）、平型带、链、绳索（钢丝绳）、连杆等机构都是长距离传递运动的机构。四连杆机构刚度好、精度高，机械手等系统上经常使用。;Class is over.Bye-bye!