05第七章 复杂控制规律设计.pptVIP

第七章　复杂控制规律的设计 7.1.1 适用对象　一阶惯性加纯滞后环节： 7.1.3 设计步骤　　应用离散化设计方法求数字控制器D(z)。 　　Dahlin算法控制系统的设计步骤如下： 　　(1) 将G0(s)和Φ(s)离散化， 即由G0(s)和Φ(s)求相应的G(z)和Φ(z)。 　　(2) 由G(z)和Φ(z)通过公式求D(z)。 7.1.4 振铃现象及其消除　　在应用Dahlin算法时， 有时数字控制器输出u会产生较大幅度的振荡， 振荡频率为采样频率的1/2， 这种现象称为振铃。 振铃会在系统输出y上引起纹波。 　　纹波的存在会增加执行机构的磨损， 影响其使用寿命。 在多回路耦合系统中还会影响系统的稳定性。 　　之所以会产生振铃现象， 是由于D(z)中含有左半平面的极点。 极点越靠近－1，振荡越严重。 　　简单地将引起振铃的因子去除的方法不能作为振铃的消除方法。 因为根据终值定理， 这样会影响D(z)的稳态值。 常用的消除振铃的方法是： 令振铃因子中的z =1，例如有振铃因子1+0.857z－1， 可以用1+0.857=1.857来替换原因子。 　　u(k)波形如图7.1(a)所示， 有周期为2T的大幅度振荡即较严重的振铃现象。可以求出该系统RA=2.6365－0.3487=2.2878。 　控制输出的振铃也会引起系统输出在采样点之间的波纹。 分析原系统， 振铃现象主要是由接近－1的极点－0.733引起的。 利用上述振铃消除方法， 将D(z)中的因子(1+0.733z－1)改为1.733， 则有 图7.1 控制器输出波形 7.2 史密斯（Smith）预估控制　　7.2.1 Smith预估控制原理　　设闭环控制系统有纯滞后被控对象G0(s)=G(s)e－τs， 其中G(s)为不含纯滞后部分的对象传递函数， τ为纯滞后时间。 当控制器为D(s)时有系统闭环传递函数 特征方程中的时滞环节致使系统稳定性变差， 当τ较大时系统会不稳定。 Smith预估控制的工作原理就是在带有大纯滞后的被控对象G0(s)上并联一个被称之为Smith预估器的补偿器Ds(s) 。 7.2.2 Smith预估控制算法的数字实现　　计算机控制系统中的Smith预估控制原理的实现， 应用的是数字系统的模拟化设计方法。 一般步骤为： 　　(1) 用含保持器的被控对象设计控制器和预估器；　　(2) 将控制器和预估器离散化； 　　(3) 用所得到的结果编程。 　 7.2.3 Dahlin算法和Smith预估控制的比较　　Dahlin算法和Smith预估控制法有下列异同点：　（1） 两种方法均可用来克服对象的大纯滞后影响。 　　(2) 两种方法都要预先得知对象的结构和参数。 　　(3) Dahlin算法适用于式（7.1）、 式（7.2）两种特定结构对象， 而Smith控制对结构无特殊要求。 　　（4） Dahlin算法用离散化设计方法， 用闭环传递函数和已知对象直接求控制器。 　　（5） Smith控制用模拟化设计方法， 用补偿器将对象改造为无纯滞后， 再针对等效对象设计相应的控制器。 在工业生产中，大多数过程对象含有较大的纯滞后特性。被控对象的纯滞后时间τ使系统的稳定性降低，动态性能变坏，如容易引起超调和持续的振荡。对象的纯滞后特性给控制器的设计带来困难。 一般来说，这类对象对快速性要求是次要的，而对稳定性、不产生超调的要求是主要的。基于此，人们提出了多种设计方法，比较有代表性的方法有纯滞后补偿控制——史密斯(Smith)预估器和大林(Dahlin)算法 二阶惯性加纯滞后环节： 7.1.2 期望设计目标 7.1 大林（Dahlin）算法 (3) 用D(z)编程实现数字控制器 则广义对象 采用加零阶保持器的Z变换，则与Φ(s)相对应的闭环脉冲传递函数为： (1)被控对象为含有纯滞后的一阶惯性环节 故设计数字控制器 式中， 例7.1 已知某工业对象 设采样周期取T＝1， 期望闭环 试按照Dahlin算法设计数字控制器。 　　解 由已知条件， T=1， Tτ=2， T1=3， N=1， 得 由上亦得： (2)被控对象为含有纯滞后的二阶惯性环节 　　当a0时， u(k)就表现为以1/2采样频率的正负相间的振荡， a的模越大， 则u(k)衰减越慢。  　　工程中用振铃幅度（RA， Ringing Amplitude）来衡量振铃的强弱程度。 振铃幅度定义为： 在单位阶跃输入下， 控制器输出第0拍和第1拍之差， 即