理论力学教学课件--理论力学12—动量矩定理.pptVIP

例21 行星齿轮机构的曲柄 OO1受力矩 M 作用而绕固定铅直轴 O 转动，并带动齿轮 O1在固定水平齿轮 O 上滚动如图所示。设曲柄 OO1为均质杆，长l、重 P；齿轮 O1为均质圆盘，半径 r 、重 Q。试求曲柄的角加速度及两齿轮接触处沿切线方向的力。 解：以曲柄为研究对象，曲柄作定轴转动，列出定轴转动微分方程 O O1 M O1 O a Fn Ft Rn Rt M 由运动学关系，有 联立求解(1) ~ (4)，得 O1 Fn Ft T N at an a1 取齿轮O1分析，齿轮O1作平面运动 M O1 O a Fn Ft Rn Rt * * 突然解除约束瞬时，杆OA将绕O轴转动，不再是静力学问题。这时，? ? 0，? ? 0。需要先求出? ，再确定约束力。 应用定轴转动微分方程 应用质心运动定理 ? O FOx FOy W=mg 由前知，刚体对轴 z 的转动惯量定义为：刚体上所有质点的质量与该质点到轴 z 的垂直距离的平方乘积的算术和。即 对于质量连续分布的刚体，上式可写成积分形式 由定义可知，转动惯量不仅与质量有关，而且与质量的分布有关；