09理论力学讲义-第九讲.ppt

理 论 力 学 第六章 空间力系和重心 §6-1 空间力沿座标轴的分解与投影 §6－2 空间汇交力系的合成与平衡 §6－3 空间力偶理论 §6－3 空间力偶理论 §6－3 空间力偶理论 §6－4 力对于点之矩与力对于轴之矩 §6－4 力对于点之矩与力对于轴之矩 §6－4 力对于点之矩与力对于轴之矩 §6－4 力对于点之矩与力对于轴之矩 §6－5 空间任意力系向已知点的简化 §6－5 空间任意力系向已知点的简化 §6－6 空间任意力系的平衡条件与平衡方程 空间任意力系平衡的必要与充分条件是： 力系中所有各力在任意相互垂直的三个坐标轴的每一个轴上之投影的代数和等于零，以及力系对于这三个坐标轴之矩的代数和分别等于零 §6－6 空间任意力系的平衡条件与平衡方程特殊空间力系 §6－6 空间任意力系的平衡条件与平衡方程 §6－6 空间任意力系的平衡条件与平衡方程空间约束类型 §6－6 空间任意力系的平衡条件与平衡方程 作业: 4-17（1）、6-4、5 与平面任意力系一样，我们也应用力系向已知点简化的方法来研究空间任意力系的合成问题，简化的理论依据仍然是力线平移定理。只是在空间力系中，应当把力对于点之矩与力偶矩用矢量表示，即作用于刚体上的任一力，可平移至刚体的任意指定点，欲不改变该力对于刚体的作用，则必须在该力与指定点所决定的平面内附加一力偶，其力偶矩矢等于该力对于指定点之矩矢 在研究平面汇交力系及平面力偶系的合成与平衡问题的基础上，本章将进一步研究平面任意力系的合成与平衡问题。所谓平面任意力系，是各力的作用线在同一平面内且任意分布的力系，简称平面力系。 在研究平面任意力系的合成时（汇交力系几何法），可以用两力合成的方法依次进行，最后得到合成的结果。但是这个方法既不方便，也不普遍。 具有实际意义的方法是将平面力系分解为平面汇交力系及平面力偶系，再进行简化，称为力系向已知点简化，而这个方法是以力线平移定理为基础的。 设有作用于刚体的平面任意力系F1、F2、F3...、Fn，各力的作用点分别为A1、A2、…、AN（图4－4a）。为了简化这个力系，在力系所在的平面内任选一点O称为简化中心，按为线平移定理，将各力 平移至O点，同时加入相应的附加力偶，这样原力系变换为作用在 o点的平面汇交力系F1′ 、F2′…Fn′及力偶矩为m1、m2、…Mn的平面附加力偶系（图4-4b）。 根据§2－2所述，平面汇交力系可合成为一力以Ro表示，作 用于简化中心，等于所有汇交力的矢量和，即 Ro=F1′+F2′＋…一Fn′＝∑F′ 但是 F1′=F1,F三=F2′,…Fn′=Fn 故 Ro=F1+F2+,…+Fn=∑F=R (4-1) 其中R′=∑称为平面力系的主矢。上式表明，汇交力系的合力矢等于面力系的主矢。/*值得注意的是主矢R′是自由矢，它只代表力系中各力矢的矢量和，并不涉及作用点，因此汇交力系的合力Ro与主矢R′并不完全相同。*/ 平面附加力偶系可合成为一力偶，其力偶矩以M°表示，应等于所有附加力偶矩的代数和，即 M°＝m1+ m2+ …+Mn 但是m1＝Mo（F1），m2 ＝mo（F2），…+Mn=Mo（Fn） 故M°=Mo（F1）+Mo（F2）+…+Mo（Fn）=∑Mo（F）+Mo。 （4－3） 其中Mo=∑Mo（F）称为平面力系对于简化中心o的主矩。上式表明，附加力偶系的合力偶矩等于平面力系对于简化中心0的主矩。 力系的主矢R′完全决定于力系中各力的大小及方向，与简化中心的位置无关；而力系对于简化中心的主矩Mo与简化中心的位置有关。因为选择不同位置的简化中心，则各力矩的力臂以及转向均将改变，因而主矩也将改变。 退出 * 退出 * * 第九讲 §6-1 空间力沿坐标轴的分解与投影 §6－2 空间汇交力系的合成与平衡 §6－3 空间力偶理论 §6－4 力对于点之矩与力对于轴之矩 §6－5 空间任意力系向已知点的简化 §6－6 空间任意力系的平衡条件与平衡方程 §6－7 平行力系的中心与重心 （2）二次投影法： 力矢F在轴上的投影: F y z x Fx Fy Fz β α γ l）直接投影法： F y z x Fx Fy Fz θ φ x y z O F1 O F2 F3 F4 R F2 F3 F4 空间合力投影定理： 合力在任一轴上的投影，等于它的各分力在同一轴上投影的代数和，称为空间合力投影定理 空间汇交力系平衡的充要条件是： 该力系中所有各力在三个坐标轴的每一个坐标轴上投影的代数和等于零。 称为空间汇交力系的平衡方程 平面力偶的性质：平面力偶