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* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * x y O FA FB mg φ Cv A B C y x 利用关系 把上式化成积分 求得杆 AB 的角速度 例题 动量矩定理 例 题 13 * 当杆即将脱离墙时，FA→ 0。以FA = 0代入(a)，再根据(f)得 把(h) 和(i)的表达式在 ? = ?1 时的值代入上式，得关系 整理后，求得杆开始脱离墙时与墙所成的夹角 例题 动量矩定理 例 题 13 * 一．基本概念 1．动量矩：某瞬时物体绕点转动时机械运动强弱的一种度量。 2．质点的动量矩： 3．质点系的动量矩： 4．转动惯量：物体转动时惯性的度量。 　 对于均匀直杆，细圆环，薄圆盘（圆柱）对过质心垂直 于质量对称平面的转轴的转动惯量要熟记。 第十二章　动量矩定理习题课 * 2 ) 若　　　　 ，则　　　　 常量。 5．刚体动量矩计算 平动： 定轴转动： 二．质点的动量矩定理及守恒 　1．质点的动量矩定理 2．质点的动量矩守恒 1 ) 若　　　　 ，则　　　　 常矢量。 平面运动： * 三．质点系的动量矩定理及守恒 　1．质点系的动量矩定理 2．质点系的动量矩守恒 四．质点系相对质心的动量矩定理 2 ) 若　　　　，则　　 常量。 1 ) 若　　　　 ，则　　 常矢量。 * 五．刚体定轴转动微分方程和刚体平面运动微分方程 　1．刚体定轴转动微分方程 2．刚体平面运动微分方程 或 * 六．动量矩定理的应用 　　应用动量矩定理，一般可以处理下列一些问题：（对单轴传动系统尤为方便） 1．已知质点系的转动运动，求系统所受的外力或外力矩。 2．已知质点系所受的外力矩是常力矩或时间的函数，求刚体 的角加速度或角速度的改变。 3．已知质点所受到的外力主矩或外力矩在某轴上的投影代数 和等于零，应用动量矩守恒定理求角速度或角位移。 * 七．应用举例 [例1] 均质圆柱，半径为r，重量为Q，置圆柱于墙角。初始角速度?0，墙面、地面与圆柱接触处的动滑动摩擦系数均为 f ，滚阻不计，求使圆柱停止转动所需要的时间。 解：研究对象: 圆柱; 刚体平面运动微分方程 1 2 3 补充方程： 4 受力分析如图示; 运动分析：质心C 不动，刚体绕质心转动。 * 将4式代入1、2两式，有 将上述结果代入3式，有 解得： 1 2 3 补充方程： 4 * [例2] 两根质量各为8 kg的均质细杆固连成T 字型，可绕通过O 点的水平轴转动，当OA处于水平位置时, T 形杆具有角速度? =4rad/s 。求该瞬时轴承O的反力。 解：一、“ T ”字型杆 四、由定轴转动微分方程 二、受力分析： 三、运动分析：定轴转动 * 五、由质心运动微分方程，得 * 总结： 1、此题为动量矩定理与动量定理综合运用的题目 2、先用动量矩定理求出运动，即： ; 由运动学求各杆质心的加速度 3、用动量矩定理求约束力. * [例3] 均质圆柱体A和B的重量均为P，半径均为r，一绳缠在 绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，绳重 不计且不可伸长，不计轴O处摩擦。 求：1 、圆柱B下落时质心的加速度。 　　2、 若在圆柱体A上作用一逆时针转向的转矩M，试问在什么 条件下圆柱B的质心将上升。 分析： 1、A 圆柱作定轴转动 2、B 圆柱作平面转动 用刚体定轴转动微分方程求解 用刚体平面运动微分方程求解 * 二、圆柱B： 运动学关系： （1） 解：一、圆柱 A： 由1、3式得： 代入3、4式得： * 由动量矩定理： 代入?式，得 当M 2Pr 时， ，圆柱B的质心将上升。 对O点的力矩： 三、研究对象:整个系统（对O点的动量矩） 补充运动学关系式： * 　　研究刚体平面运动的动力学问题，一定要建立补充方 程，找出质心运动与刚体转动之间的联系。 　　应用动量矩定理列方程时, 要特别注意正负号的规定的 一致性。 * 由点的合成运动定理： 由刚体绕平行轴转动的定理： 当刚体同时绕两平行轴同向转动时，刚体的合成运动为绕瞬时轴的转动，绝对角速度等于牵连角速度与相对角速度的和。 当反向转动时： 绝对角速度 的转向与 、 中较大一个相同。 * （ a ) （ b ) （ c ) 解： 1 ）杆与轮焊接在一起，定轴转动 2 ）轮相对杆转动，轮作平面运动 已知：轮的质 m ,半径r