一阶直线双倒立摆系统的可控性分析.doc

一阶直线双倒立摆系统的可控性分析 学 生 姓 名 赵高飞 专 业 班 级 自 动 化 班 学 号 092210158 电 子 信 箱 louyuzhaogaofei@163.com 联 系 电 话 指 导 教 师 邢 广 成 First-order linear double inverted pendulum control system analysis Students surname name 赵高飞 Professional class level Automation class Learn number 092210158 Electricity letter box son louyuzhaogoafei@163.com Contact phone number Guidance teacher 邢 广 成  一阶直线双倒立摆系统的可控性分析 摘要：倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。 在论文中把一阶单倒立摆系统的模型作为基础，对一阶双倒立摆系统模型进行了建模、线性化处理、封装、验证和仿真，同时对仿真运行的结果进行了分析，得出了相应的结论。以一阶单倒立摆系统的建模方法为基础，对一阶双倒立摆系统利用力学知识建立了精确的数学模型并进行了线性化的处理，得到了系统相应的状态空间表达式，并据对系统的验证分析作出总结和论述。利用SIMULINK仿真环境对系统的精确模型和线性化后的模型进行了对比分析的仿真验证，利用现代控制理论方法，借助MATLAB程序，通过对模型参数的改变探讨了线性化后模型的可控性。在经过大量的仿真试验分析后初步得到一阶直线双倒立摆系统在条件下的能控性。 关键词：双倒立摆 建模 封装 线性化 MATLAB仿真 可控性 Abstract: The inverted pendulum control system is a complex, unstable, nonlinear system is the control theory teaching and carry out various control experiments ideal experiment platform. Research on the inverted pendulum system can effectively reflect the control of many of the typical problems: such as nonlinear problems, robustness issues, stabilization, with the dynamic issues and tracking problems. Through the control of inverted pendulum, the control method used to test whether the new treatment of strong nonlinearity and instability problems. In the paper ,the first-order single-inverted pendulum model as the basis of a two-stage model of inverted pendulum system modeling, linear processing, packaging, validation and simulation, while running the simulation results are analyzed, too the corresponding conclusions. The first-order single-inverted pendulum system modeling meth