控制工程基础综合实验指导书-2017年10月.docVIP

控制工程基础综合实验指导书 武汉理工大学机电工程学院 2006年11月 控制系统设计及PID控制与调节 一、实验目的 学习利用实验探索研究控制系统的方法； 学会控制系统数学模型的建立及仿真； 熟悉并掌握控制系统频域特性的分析； 采用PID算法设计磁悬浮小球控制系统； 了解PID控制规律和P、I、D参数对控制系统性能的影响； 学会用Simulink来构造控制系统模型。 ?二、实验仪器 计算机 1台 MATLAB 6.5 1套 三、实验内容 在Matlab中Simulink环境下，建立控制系统的方框图，进行仿真，调整PID参数，观察系统瞬态响应和稳态响应的变化，并记录几组PID参数作为实际系统控制参数。 四、实验原理 首先从理论上对磁悬浮小球系统进行数学建模，采用PID算法设计调节器，在MATLAB平台仿真获得适当的PID参数范围，并进行频域分析，观察并记录实验仿真结果。 1、系统建模及仿真（利用课外时间完成，参考材料：物理力学、电磁学） 磁悬浮小球系统简介：它主要由铁芯、线圈、位置传感器、放大器、控制器和控制对象小球组成，系统开环结构如图所示。 ?????? 控制要求：调节电流，使小球的位置x始终保持在平衡位置。下面来建立其控制系统传递函数。 忽略小球受到的其它干扰力，则受控对象小球在此系统中只受电磁吸力F和自身重力mg。球在竖直方向的动力学方程可以如下描述： 式中：x——磁极到小球的气隙，单位m；m——小球的质量，单位Kg；F(i,x)——电磁吸力，单位N；g——重力加速度，单位m/s2。 由磁路的基尔霍夫定律、毕奥-萨格尔定律和能量守恒定律，可得电磁吸力为： 式中：μ0——空气磁导率，4πX10-7H/m；A——铁芯的极面积，单位m2；N——电磁铁线圈匝数；x——小球质心到电磁铁磁极表面的瞬时气隙，单位m；i——电磁铁绕组中的瞬时电流，单位A。 根据基尔霍夫定律，线圈上的电路关系如下： 式中：L——线圈自身的电感，单位H；i——电磁铁中通过的瞬时电流，单位A；R——电磁铁的等效电阻，单位Ω。 当小球处于平衡状态时，其加速度为零，即所受合力为零，小球的重力等于小球受到的向上电磁吸力，即： 综上所述，描述磁悬浮小球系统的方程可完全由下面方程确定： 以小球位移为输出，电压为输入，可得系统的传递函数为： 其中： 设系统参数如下表所示： 序号 参数 数量 单位 1 m 28 g 2 R 13 Ω 3 L 118 mH 4 x0 15.5 mm 5 i0 1.2 A 6 k 4.587x10-5 Nm2/A2 则有： k k1 k2 k3 4.5877x10-5 1264.5 175032.09 110.17 五、实验要求 建立磁悬浮小球控制系统框图； 给定几组PID参数作为实际系统控制参数，并观察PID参数对系统瞬态响应和稳态响应的影响。 在系统处于稳态时，考察系统的抗扰动能力。 六、实验步骤 点击〖开始〗→〖所有程序〗→〖MATLAB6.5〗→〖MATLAB6.5〗，如图1所示。 图1 弹出如图2所示界面。 图2 选择〖File〗→〖New〗→〖Model〗,如图3所示，弹出图4的simulink界面。 图3 图4 选择〖View〗→〖Library browser〗,如图5所示，弹出图6界面。 图5 图6 选择Sources中的阶跃信号（Step）,设置开始时间（Step Time）为0；Continous中的传递函数（Transfer Fcn），输入建立模型的传递函数；Sinks中的示波器（Scopes）。连这几个环节，最终得到如图7所示的控制系统方框图。 图7 点击〖Simulation〗→〖Simulation parameters〗，弹出图8所示界面，设置仿真参数如图8所示，接着运行仿真（黑三角），然后双击示波器，得到图9所示仿真结果。 图8 图9 从示波器所显示的特性可以看出，此系统是一开环不稳定系统，当有一微小扰动时，小球将偏离平衡位置。因此，我们需要使用某种方法来控制小球的位置。下面，我们将使用PID控制器来稳定系统。 利用MATLAB设计具有PID调节器的磁悬浮小球控制系统，并计算相关参数，其控制系统简图如图10所示。 图10 根据开环传递函数建立步骤，在Matlab中的Simulink环境下，建立系统的控制总方框图，如图11所示。其中传感器的输出电压与小球位移的关系为U=1178*X，X的单位为米，U的单位为伏。控制电压与功放电压的关系为Up=2*Uc，单位都是为伏。 图11 调整PID参数，观察系统瞬态响应和稳态响应的变化；如KP=1，KI=0.05，KD=8，其仿真结果如图12所示。 图