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《计算机控制》课程设计报告 题目: 非最小拍控制设计 姓名: 李凯 学号: 070210310 姓名: 姜意驰 学号: 070210320 姓名: 孙韬 学号: 070210330 2010年12月3日  《计算机控制》课程设计任务书 专 业 自动化 班 级 0702103 学 生 李凯 姜意驰 孙韬 指导教师 王晓丽 题 目 非最小拍控制设计 设计时间 2010年11 月 27 日 至 2010 年 12月3 日 共 1 周 设计要求 设计任务： 已知含零阶保持器的广义被控对象为，针对单位速度输入，设计具有抗系统参数变化能力的非最小拍系统，分析该设计当被控对象参数变化为时的系统输出。 方案设计： 采用Matlab完成控制系统的建立、分析、设计和模拟仿真； 选择元器件,完成电路设计，控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用Protel绘制原理图； 控制算法采用单片机汇编语言编程实现（应通过编译，无语法错误）。 报告内容: 控制系统仿真和设计步骤，应包含Matlab仿真的性能曲线、采样周期T的选择、数字控制器脉冲传递函数和差分方程形式； 元器件选型过程，电路设计过程，绘制的Protel原理图； 算法流程图，含有详细注释的汇编源程序； 设计工作总结及心得体会； 列出所查阅的参考资料。 指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 2010年 11月 26 日 一、题目分析 根据题目要求，含零阶保持器的广义被控对象为，针对单位速度输入，设计具有抗系统参数变化能力的非最小拍系统，分析该设计当被控对象参数变化为时的系统输出。 二、设计非最小拍控制器 1.离散控制器的计算 根据非最小拍设计方法，计算过程如下： （1） 按照速度输入，有 （2） （3） （4） 取=0.5时，将，，分别代入上式，可以得到 （5） 2.MATLAB仿真与参数调整 在MATLAB中，使用simulink进行仿真，首先绘制控制系统的结构图如下： 图1.控制系统结构图 分别调整各个环节的参数，采样周期选择1s，输入信号为。 其中D（z）表达式如（5）式，观察控制器的输出u（kT）以及系统的输入r（t）输出c（kT）。 当时， 输入r(t)输出信号 c(kT) 的波形图如下： 图2.输入输出信号波形 其中c(z)= 控制器的输出u（kT）图如下： 图3. （2）当 输入r(t)输出信号 c(kT) 的波形图如下： 其中 图4 控制器的输出u（kT）图如下： 图5 从仿真的波形来看，α取0.5时，G(z)变化，系统输出稳态误差仍然趋近于零。说明此控制器具有抗系统参数变化能力。 （6） 差分方程为： （7） 至此，数字控制器的理论设计就完成了。 三、电路的设计 元器件选型过程，电路设计过程，绘制的Protel原理图； 1. 由于51 单片机大部分不带AD 转换器，所以模拟量的采集就必须靠A/D实现。我们选择8位精度的AD 转换器AD0804。 ADC0804 是8位逐次逼近型A/D转换器。它由一个8路模拟开关、一个地址锁存译码器、一个A/D 转换器和一个三态输出锁存器组成（见图1）。 (1) PIN1 (CS )：Chip Select，与RD、WR 接脚的输入电压高低一起判断读取或写入与否，当其为低位准(low) 时会active。 (2) PIN2 (RD)：Read。当CS 、RD 皆为低位准(low) 时，ADC0804