超声波测距机器人模糊避障研究.docVIP

目录 摘要 3 1 引言 4 1.1选题的背景及意义 4 1.2 机器人的发展综述 5 2 超声波测距 6 2.1 超声波概论 6 2.2 两种常用的超声波测距方案 6 2.2.1 基于单片机的超声波测距系统 6 2.2.2 基于CPLD 的超声波测距系统 7 2.3超声波测距的工作原理 8 3 机器人的模糊避障系统 9 3.1 移动机器人的避障传感器 9 3.1.1 激光传感器 9 3.1.2 视觉避障 9 3.1.3 超声传感器 9 3.2 避障系统设计思想 10 3.2.1超声传感器的幻影现象 10 3.2.2 模糊避障算法设计 11 4 硬件系统设计 13 4.1超声波测距系统硬件设计 13 4.2 单片机的内部结构 14 4.3单片机最小系统电路 14 4.4 超声波发射系统电路 15 4.5超声波接收系统电路 16 4.6 显示模块的设计 17 4.7机器人避障的硬件系统 18 5 系统软件设计 19 6 结论与总结 22 致谢 23 参考文献 24 附录1 25 附录2 26 基于超声波测距的机器人模糊避障研究 电子信息工程 *** 指导老师 *** 摘要：移动机器人在工作的时候不可避免地受到障碍物的干扰，障碍物会严重影响机器人的工作效率，碰撞时更会使机器人损坏，所以实现机器人的自动避障非常重要。本论文在分析了智能移动机器人避障常用传感器的基础上，提出了基