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典型控制系统的设计
* 典型控制系统的设计 淦亚锋 机电1110 1.系统分析 (1)常见的液位自动控制原理图(以浮球杠杆式为例) (2)系统方框图 (3)数学模型分析 2.校正分析 (1)微分环节校正 (2)比例微分环节校正 (3)总结 ? 目 录 1.系统分析 (1)常见的液位自动控制原理图(以浮球杠杆式为例) 减速器 微分电路 控制阀 电动机 浮子 水箱 电位计 — 系统方框图 给定液位 实际液位 (3)数学模型分析 1)浮球杠杆测量液位的原理: 式中U。为电位计的输出电压,U总 为电位计两端的总电势,b/a为杠杆的长度比, *h为高度的变化,l为电位计电阻丝的中点位置到电阻丝边缘的长度。 拉氏变换 式中a=6cm,b=2cm,U总=60V,l=2.5cm 故传递函数 其中K1=2 2)电动机传递函数 其中, 比例环节,增益为减速器的减速比i=1/5。在这个系统中,当电动机的输入电压为0—56V时,电动机输出的转速为0—25 r/min,经过减速器后输出的转速为0—5 r/min。 传递函数: 3)减速器传递函数 4)控制阀传递函数 积分环节,系统中,控制阀连接流入口的水管为方形管,尺寸为宽16cmX高15cm,流入速度,流出速度。输入量为减小后的转速n,控制阀每转一圈,进水口的开度改变量为1cm,输出量为流入量,则与n的原理式如下 拉氏变换后 4)控制阀传递函数 故传递函数为 其中 5)水箱传递函数 这是一个积分环节,实际液位Y是流入量与流出量的差值对时间t的积分。 式中,是水箱的横截面积,50cmX50cm=2500 拉氏变换后, 故,传递函数为 式中K6=2500 系统开环传递函数: 系统闭环传递函数: 稳定性分析 根据劳斯判据容易判定,闭环传递函数s项系数为零, 系统显然不稳定。 2、校正分析 (1)微分环节校正 传递函数为 其中K2=1 (1)微分环节校正 故校正后的闭环传递函数为 1))时域分析 上升时间tr=0.8000s 峰值时间tp =1.4000s 调节时间ts =15.6500s 超调量post=70.19% (2)比例微分环节(PD)校正 取t=0.1时,画出根轨迹图: 增加后的开环传递函数为:
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