华南农业大学现代控制理论课件第四章 能控性和能观测性2讲.ppt

第3章 第四章 线性控制系统的能控性和能观测性 第四章 线性控制系统的能控性和能观测性 本章主要内容 线性连续系统的能控性 线性连续系统的能观性 对偶原理 线性系统的能控标准形与能观标准形 线性系统的结构分解 传递函数矩阵与能控性、能观性的关系 4.3 对偶原理 一、线性定常系统的对偶关系 4.3 对偶原理 4.3 对偶原理 4.3 对偶原理 二、对偶原理 4.3 对偶原理 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 实质：对系统状态空间表达式进行非奇异线 性变换 关键：在于寻找相应的变换矩阵。 理论依据：非奇异变换不改变系统的自然模 态及能控、能观性 注意：只有系统完全能控（能观）才能化 成能控（能观）标准型 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 一、能控标准形 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 证明：　　　　　　　(由　　　　 推得 )　　 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 例4.13 试将下列系统变换为能控标准形 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 （2）计算非奇异变化矩阵 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 （3）求得能控标准形： 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 二、 系统的能观测标准形 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 设系统的状态空间表达式为： 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 本节小结 1、能控标准型、能观标准型的基本形式； 2、牢固掌握将系统的传递函数或状态方程和输出方程转化为能控标准型、能观标准型的方法； （重点：变换矩阵） 3、注意：只有能控能观的系统才可以化为能控标准 型、能观标准型 （即：在化能控标准型时需先判断系统是否能控，而在化能观标准型需先判断系统是否能观）。 4.5 线性系统的结构分解 4.5 线性系统的结构分解 4.5 线性系统的结构分解 一、按系统的能控性分解 设线性定常系统为 其能控性判别矩阵， 系统不能控。 存在非奇异变换矩阵 ，对系统进行状态变换 4.5 线性系统的结构分解 则 其中： 4.5 线性系统的结构分解 将变换后的动态方程按前r维和后n-r维展 开，则有: 4.5 线性系统的结构分解 4.5 线性系统的结构分解 例4.15、试对系统进行能控性分解。 若选取 1维不能控子系统： 4.5 线性系统的结构分解 4.5 线性系统的结构分解 则 4.5 线性系统的结构分解 例4.16、 　　进行能观性分解。 　于是 ， ，即 　经过 不能观子系统： 三、同时按能控性和能观性进行结构分解 能控性分解定理+能观性分解定理=卡尔曼的典型分解 定理，又称标准分解定理。 　　　　 假设系统：　　　　　　　　　　不能控也不能观 标准分解的步骤： 　　　 ． ． 能控能观： 能控不能观： 不能控能观： 不能控不能观： 取 取 只需对能控子系统进行能观性分解：　　 标准分解: 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 例：如下所示的两个状态空间模型 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 设 单输入单输出系统 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 设A的特征值互异： , 则系统可化为： 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 验证能控性： 设 不能控，则 一定存 在零极点对消。 4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 验证能观性： 设 不能观，则