单位负反馈系统设计校正 自动控制原理课程设计武汉科技大学自动化.doc

武汉科技大学自动控制原理课程设计 课程名称： 单位负反馈系统设计校正 班 级： 自动化2010级 1006班 学 号： 20100***** 姓 名： 王立 指导教师： 熊凌 2013年1月2日 目录 1课程设计内容以及要求 1 1.1设计内容 1 1.2 内容 1 1.3设计要求 1 2系统的分析 2 2-1原系统的分析 2 2-2 超前校正系统 4 2-3 滞后校正系统分析 5 3 系统滞后超前分析 8 3-1系统滞后超前校正 8 3﹣2校正系统的实现方式 10 实验小结 12 1课程设计内容以及要求 1.1设计内容 已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 用用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。 1.2 内容 用用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计，使系统满足如下动态及静态性指标： （1）在单位斜坡信号作用下，系统的速度误差系数； 时，谐波输入的稳态误差； （2）系统校正后，相位裕量：；在幅值穿越频率之前不允许有； （3）对的扰动信号，输出衰减到。 1.3设计要求 课程设计报告的内容应包括以下6个部分： 分析 详细设计 MATLAB编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）； 校正实现的电路图及实验结果（校正前后系统的阶跃响应图）； 三种校正方法及装置的比较； 总结（包括课程设计过程中的学习体会与收获、对本次课程设计的认识等内容）。 2系统的分析 2-1原系统的分析 由在单位斜坡信号作用下，系统的速度误差系数； 易得开环传递函数增益K=100; 系统的稳态误差E(s)= ，当ω1，r(t)=sinωt 时，H(jω)1 所以当 ω1时，由E(s)= ≤　　　 ≤　　　即ω1时，Ｇ(jω)≥69 , 　　　　　　　当 ω1 L(ω)≥20lg69=36.78db 当的扰动信号，输出衰减到 即当ω≥2πf=120π时，L(ω)≤ ≤G(jω)≤1/249 L(ω)≤20lg1/249=﹣47.92dB； 已知开环传递函数，用matlab软件画出其bode图 Matlab代码如下 num=[100]; den=conv([0.1 1 0],[0.01 1]); [mag,phase,w]=bode(num,den); subplot(211); semilogx(w,20*log10(mag));grid subplot(212); semilogx(w,phase);grid; %gm增益裕度 ,pm相位裕度, wcg相角穿越频率 ,wcp幅值穿越频率 [gm,pm,weg,wep]=margin(mag,phase,w) 其bode图为 经过matab计算得 增益裕度 gm = 1.1025 相位裕度 pm = 1.6090 相角穿越频率 weg =31.6228 幅值穿越频率 wep = 30.1165 pm ＜45°所以系统需要校正 2-2 超前校正系统 为使系统的 相位裕度满足要求引入串联超前校正．在校正后系统的剪切频率处的超前相位角为 ＝60° 故 在校正后系统剪切频率处处,校正网络的增益应为 10lg(1/α)=11.44dB 校正后剪切频率 =61.1 校正网络两个交接频率分别为 经过校正后,系统开环传递函数为 用matlab画出此开环传递函数的bode图， 在matlab输入如下代码 num=[100/16.39 100]; den=conv([0.1 1 0],conv([0.01 1],[1/227.7 1])); [mag,phase,w]=bode(num,den); subplot(211); semilogx(w,20*log10(mag));grid subplot(212); semilogx(w,phase);grid;%gm增益裕度 ,pm相位裕度, wcg相角穿越频率 ,wcp幅值穿越频率 [gm,pm,weg,wep]=margin(mag,phase,w) 其bode图为 运行结果为： 增益裕度 gm = 4.8879 相位裕度 pm = 41.8711 相角穿越频率 weg =143.8086 幅值穿越频率 wep =53.6340 由于要求校正后≥45° ，经过校正后系统的相位裕度只有41.8711°；而且当 ω＝120π=276.8时 系统的开环增益为-33.5，大于－47.92dB，如果要相位裕度满足要求，只有再增加角，但是增加，会使得系统对高频